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3.5 模糊控制规则及其生产方法 模糊控制规则表达了人对被控对象执行控制时的 模糊思维和判别过程。 模糊控制规则在本质上是人们的模糊推理规则， 以模糊条件语句表示。 3.5.1 模糊控制规则及其格式 在模糊控制中，模糊控制规则的格式有两种最 主要的形式： ☆☆☆☆☆ 这种蕴含关系用语言表述为“若A且B则C”，即： 对于多输入单输出的系统，这种语句可扩展为 如下形式： 在这种格式中，条件语句的后件不是模糊量， 而是一个精确值。后件多项式一般如下： 对于多输入的系统，这种语句可以扩展为如下格式： 模糊控制规则基，即模糊控制规则集。根据上述 两种模糊控制规则格式，可以得到两种控制规则基。 和 一个模糊控制系统，其控制规则基可以以条件语 句集来表示，也可以用控制规则表来表示。 对于模糊控制系统，考虑输入的偏差e取5个模糊 量，分别是负大(NB)、负小(NS)、零(Z)、正小( PS)、正大(PB)。 控制量u取5个模糊量，分别是零(Z)、小(S)、 中(M)、大(B)、很大(VB)。 根据系统的控制情况，模糊控制规则集如下： 上面的控制规则基一共有25条模糊控制规则，可 以用一个控制规则表来表示。如表3－2所示： 表3－2 模糊控制规则表 e NB NS Z PS PB NB B M S Z Z NS VB B M Z Z Z VB B M S Z PS VB VB M S Z PB VB VB B M S 3.5.2 模糊控制规则的生成 模糊控制规则是根据人的思维方式对一个被控系 统执行控制而总结出来的带有模糊性的控制规则。 两种基本方法： 1、根据人对被控对象系统的实际操作求取控制规则 2、根据对象的特点通过数学处理求取控制规则 (1) 依据专家经验生成控制规则 (2) 对系统执行手动控制生成控制规则 (1) 根据被控对象的模糊模型生成控制规则 (2) 根据学习算法生成控制规则 一、根据专家经验生成控制规则 ☆☆ 最直接、最方便的方法 由专家经验生成控制规则必须完成的工作： (1) 确定语言值的论域及语言值 (2) 确定模糊量 (3) 根据每条专家经验产生对应的控制规则 例如，专家经验为： 如果温度过高，则将加热电压降低到最小； 如果温度较高，则使加热电压为中档； 如果温度合适，则使加热电压为稍高； 如果温度过低，则使加热电压为高； 这里有语言值“温度”、“电压”，可以用符号t和U表示。 温度论域为10～300C，电压论域为110～220V。 对于温度的模糊量有：过高(VH)、较高(RH)、合适(SU)、 过低(VL); 对于电压的模糊量有：最小(VM)、中档(MI)、稍高(RH)、 高(TH)。 从而有如下控制规则： 二、对系统执行手工控制生成控制规则 ☆☆☆☆ 首先要制定对系统控制的输入数据，再以这些输 入数据对系统执行控制，同时测得系统的输出。 对系统可取得n组输入输出数据； 对这些数据处理就可得到控制规则。 1、根据数据取值范围划分模糊量 确定论域范围，进行量化，再模糊划分。 模糊量可取三角形或梯形，相邻的模糊量交叠。 2、求各数据组中每个数据对其论域模糊量的隶属度 3、取有最大隶属度的数据及其模糊量 则取数据am、bm、ym和模糊量NB、PS、NS。 4、用每一组数据的最大隶属度相关的模糊量生成 一条控制规则 5、进行控制规则取舍 对于输入有两个语言值，每个语言值只取5个模糊 量的情况，它们的控制规则最多只含有5×5即25 条。而输入输出数据有100组时，会产生100条控 制规则。显然，有的规则是不合理或重复的。 求每条规则的强度。对第m条规则，其强度为： 求出强度之后，把相互矛盾的规则中强度较小的 舍去；把相同的规则合成一条，从而最后得到控 制规则基。 三、根据过程的模糊型生成控制规则 四、根据学习算法生成控制规则 用语言描述被控对象的动态特性，看成模糊模型。 以获得的粗糙控制规则为基础，通过系统学习生 成完善的控制规则。 自组织学习方法和神经网络学习方法 要求达到的学习目的： 在已知控制规则时，要会求出其控制规则表及 模糊关系R。 例1 某电热炉用于对金属零件的热处理，按热处理工艺要求需要 保持炉温6000C恒定不变。因为炉温受被处理零件多少、体积大 小以及电网电压波动等因素影响，容易波动，所以设计温控系统 取代人工手动控制。 在人工操作控制温度时，根据操作工人的经验， 控制规则可以用语言描述如下： 若炉温低于6000C则升压，低得越多升压越高； 若炉温高于6000C则降压，高得越多降压越低； 若炉温等于6000C则保持电压不变。 采用模糊控制炉温时，控制系统的工作原理可分述如下： 1、模糊控制器的输入输出变量 将炉温6000C作为给定值t0，测量得到的炉温记为 t(K)，则误差为： 为简单说明，