ch11直流传动控制系统1精编.pptVIP

第九章 直流调速系统 使用场合较少 内部控制环节是交流调试系统的基础 9.1调速系统主要性能指标 （也适用于交流调速系统） 机电传动控制系统选择调速方案的依据： 生产机械对调速系统提出的调速技术指标 一、静态技术指标 1. 静差度S： 静差度表示生产机械运行时转速稳定的程度。 速度稳定性指标 当负载变化时，生产机械转速的变化要能维持在一定范围之内，即要求静差度S小于一定数值。 2. 调速范围D 在额定负载下，允许的最高转速和在保证生产机械对转速变化率要求的前提下所能达到的最低转速之比称为调速范围 。 3. 调速的平滑性 调速的平滑性，通常是用两个相邻调速级的转速差来衡量的。 调速 无级调速 有级调速 二、动态技术指标 1. 最大超调量 超调量 超调量太大，达不到生产工艺上的要求； 超调量太小，会使过渡过程过于缓慢，不利于生产率的提高等 范围： 超调量 2. 过渡过程时间T 从输入控制（或扰动）作用于系统开始直到被调量 n 进入（0.05 ～0.02）n2稳定值区间时为止（并且以后不再越出这个范围）的一段时间，叫作过渡过程时间。 过渡过程时间 3. 振荡次数 N 在过渡过程时间内,被调量n在其稳定值上下摆动的次数。 如图所示是三种不同调速系统被调量从x1改变为x2时的变化情况。 9.2 晶闸管－电动机直流传动控制系统 按结构的不同： 单闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 可逆系统 9.2.1 单闭环直流调速系统 一、有静差调速系统 单纯由被调量负反馈组成的按比例控制的单闭环系统属有静差的自动调节系统，简称有静差调速系统； （一）转速负反馈调速系统 1. 基本组成 分类： 测速发电机：与直流电动机M同轴相连，即两者的速度相同，测速发电机用来测量电动机的速度，称检测元件； 转换元件：将测速发电机的转速转换成电压信号以便与给定电压进行比较。 给定电位器：调节Rg的位置可改变给定电压Ug的大小 。 放大器：将外加电压和反馈信号经转换后的电压之差进行放大。 触发电路：将放大器放大后的电压信号变为脉冲型号去控制整流电路的输出大小。 整流电路：变交流电压为直流电压，输出电压大小由触发电路输出脉冲信号所决定，整流电路的输出为直流电动机电枢的外加电压； 直流电动机：系统的控制对象。 2. 工作原理 当Ug、Uf不变时，电动机的转速不变，这种状态称为稳态。 (2) 调速（Uf不变，改变Ug的大小） 改变Ug的大小可改变电动机的转速，这种状态称为调速. (1) 稳态（ Ug、Uf 不变） (3) 稳速（Ug不变、负载变化使Uf变化 ) 当负载发生变化使速度发生变化后，系统通过反馈能维持速度基本不变，这种状态称为稳速。 3. 静特性分析 目的：找到减小静态速降、扩大调速范围，提高系统性能的途径。 静特性表示出电动机的转速与负载电流之间的大小关系。 (1) 各环节输入输出的关系 电动机电路 式中: 电枢回路的总电阻； 可控整流电源的等效内阻； 电动机的电枢电阻。 可控硅和触发电路 设可控硅和触发电路的放大倍数为Ks ，则： 放大器电路 设放大器的放大倍数为KP ，则： 反馈电路 速度反馈信号电压与转速n 成正比，设放大系数为Kf，则： (2) 静特性 ——从放大器输入端到可控整流电路输出端的电压放大倍数； ——闭环系统的开环放大倍数。 如果系统没有转速负反馈（即开环系统）时，则整流器的输出电压: 由此可得开环系统的机械特性方程: (3)分析与结论 理想空载转速 在给定电压一定时，有: 转速降 调速范围与静差度 在最大运行转速和低速时最大允许静差度不变的情况下， 开环： 闭环 ： 结论： 由于放大倍数不可能为无穷大，即静态速降不可能为0，因此，上述系统只能维持速度基本不变。这种维持被调量（转速）近于恒值不变，但又具有偏差的反馈控制系统通常称为有差调节系统（即有差调速系统）。 采用转速负反馈调速系统能克服扰动作用（如负载的变化、电动