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1 第二章 控制系统数学模型 本章主要内容 控制系统的时域数学模型 控制系统系统的复数域数学模型 控制系统的结构图与信号流图 2 第二讲 教学提纲 建立系统的数学模型：微分方程★ ★ 求解线性定常系统微分方程：拉氏变换法 ★ ★ ★ 小偏差法★ 传递函数的定义★ ★ ★ ★ ★ 3 控制系统数学模型 描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。 建立数学模型 是分析和设计控制系统的首要工作! 4 静态数学模型 代数方程 动态数学模型 微分方程 5 建立数学模型的方法 分析法 对系统各部分的运动机理进行分析，根据物理规律或化学规律分别列写相应的运动方程。 实验法（辨识法） 人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，并用适当的数学模型去逼近。 6 数学模型的形式 时域t 微分方程、差分方程、状态方程 复数域s 传递函数、结构图 频域ω Bode图、奈氏图 7 2.1 控制系统的时域数学模型 线性、定常系统 本书重点研究对象： 例2.1：列写以ur(t)为输入量，uc(t)为输出量的微分方程。 消去中间变量i1(t)， 1.线性系统微分方程的建立 8 确定系统的输入、输出变量。 列写出动态方程。 从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循的物理、化学定理，列写动态方程。 消去中间变量。 写出输入、输出变量最终的微分方程。 标准化。 将与输入有关的各项放在等号的右侧，与输出有关的各项放在等号的左侧，并按降幂排列。 用解析法列写微分方程的一般步骤为： 9 例2.2：如图RLC网络，由电路定律可得:  消去中间变量i ，得到： 10 例2.3：试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的微分方程。 10 解：根据牛顿定理有: 式中 f —阻尼系数, k —弹性系数 消去中间变量，整理后得到：  11 具有相似数学表达式的不同物理系统—相似系统。 如果它们对应的系数和初始条件相同，则它们的解将完全相同。 可以撇开系统的具体物理属性，研究这些系统的运动过程的共同规律。 12 2.线性系统的基本特性 满足叠加原理 可加性 齐次性（均匀性） 13 3.线性定常微分方程求解 拉氏变换法 拉氏变换法以部分分式法为基础 经典法 部分分式法 将F(s)展开成多个典型函数的象函数之代数和，再查表求出原时间函数。 14 例2.4: 求F(s) 的拉氏反变换。 解: 部分分式法 15 常见典型函数的拉氏变换表 16 拉氏变换常用的基本定理 1) 线性定理 两个函数和的拉氏变换, 等于每个函数拉氏变换的和, 即 函数放大k倍的拉氏变换等于该函数拉氏变换的k倍, 即 ? 17 2) 微分定理★ 则有 若初始条件 18 3) 终值定理★  若函数f(t)及其一阶导数都是可拉氏变换的，则函数f(t) 在t →+∞时的值为 19 4) 位移定理 设 则 20 拉氏变换法求解微分方程的步骤 1.考虑初始条件，微分方程通过拉氏变换变成s域的代数方程。 2.解代数方程可求出输出量的象函数。 3.对象函数取拉反变换，可求出微分方程的解。 21 例2.1 已知R1=1，C1=1F，uc(0)=0.1v, ur(t)=1(t)，求 uc(t)。 最终的解： 1.对微分方程进行拉氏变换 2.求出输出量的象函数 3.对象函数取拉反变换 22 4.非线性数学模型的线性化 —在一定条件下把非线性的数学模型化为线性模型的处理方法。 小偏差法：当变量在给定工作点附近作小范围的变化,且变量在给定的区域内有各阶导数时，便可在给定工作点的邻域将非线性函数展开为泰勒级数，忽略级数中高阶无穷小项后，就可得到只包含偏差的一次项的线性方程。 23 例如，设非线性函数如图所示，输入量为x，输出量为y，将该非线性函数在工作点y0=f(x0)处线性化。 如果偏差Δx=x-x0很小，则可忽略级数中高阶无穷小项 K：y=f(x)曲线在(x0,y0)处切线的斜率。 解：如果在给定工作点y0=f(x0)处各阶导数均存在，在y0=f(x0)附近将y展开成泰勒级数： 非线性函数在工作点y0=f(x0)处可以用该点的切线方程线性化。 24 注意： 线性化方程的参数与选择的工作点有关，工作点不同，相应的参数也不同。 当输入量变化范围很大时，上述方法误差较大。 若非线性函数不是连续可微的，则不能用泰勒级数展开，小偏差法不适用。 25 1.传递函数的定义 系统的传递函数：线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 2.2 控制系统的复数域数学模型   传递函数的定义只适用于线性定常系统。 26 若线性定常系统的微分方程为 在初始条件为零时，对上式进行拉氏变换，得 描述该线性定常系统的传递函数为    多项式形式 27 例2.2：