GPS原理及应用_张勤_第三章GPS静态定位原理.docVIP

第三章 GPS静态定位原理 一、GPS定位方法分类 1、根据定位模式： 单点定位（绝对定位）：绝对定位是以地球质心为参考点，测定接收机天线在协议地球坐标系中的绝对位置。 相对定位：确定测站与某一地面参考点之间的相对位置。 差分定位：用两台GPS接收机，将一台接收机安设在基准站上固定不动，另一台接收机安置在运动的载体上，两台接收机同步观测相同的卫星，通过在观测值之间求差，以消除具有相关性的误差，提高定位精度。而运动点位置是通过确定该点相对基准站的相对位置实现的。 2、根据定位时接收机天线的运动状态： 静态定位：如果在定位过程中，用户接收机天线处于静止状态，或者更明确地说，待定点在协议地球坐标系中的位置，被认为是固定不动的，那么确定这些待定点位置的定位测量就称为静态定位。 动态定位：如果在定位过程中，用户接收机天线处在运动状态，这时待定点位置将随时间变化。确定这些运动着的待定点的位置，称为动态定位。 3、根据定位时效： 实时定位：在用户站接收到GPS卫星信号的同时计算出定位结果。 事后定位：在测后进行有关的数据处理，求得用户站的定位结果。 4、根据观测值类型： 伪距测量：利用C/A码伪距或P码伪距作为观测量进行定位测量。 载波相位测量：利用L1载波或L2载波测得的载波相位伪距作为观测量进行定位测量。 二、GPS静态定位原理 1、概述 GPS测量定位的分类 A：依定位时的状态 动态定位 静态定位 B：依定位模式 绝对定位（单点定位） 相对定位 差分定位 C：依定位采用的观测值 伪距测量（伪距法定位） 载波相位测量 D：依时效 实时定位 事后定位 E：依确定整周模糊度的方法及观测时段的长短 常规静态定位 快速静态定位 2、静态绝对定位原理（测码伪距定位） 静态绝对定位是在接收机天线处于静止状态下，确定测站的三维地心坐标。 定位所依据的观测量，是根据码相关测距原理测定的卫星至测站间的伪距。 由于定位仅需使用一台接收机，速度快，灵活方便，且无多值性问题等优点，广泛用于低精度测量和导航。 伪距法单点定位 DOP值 – Dilusion Of Precision（几何精度因子 ） PDOP（三维位置精度因子 ） HDOP（水平分量精度因子 ） VDOP（垂直分量精度因子 ） GDOP（反映卫星空间几何分布对接收机钟差和位置综合影响的精度因子 ） TDOP（钟差精度因子 ） 3、静态相对定位原理（测相伪距定位） 静态绝对定位，由于受到卫星轨道误差、接收机钟不同步误差，以及信号传播误差等多种因素的干扰，其定位精度较低，2～3h C/A码伪距绝对定位精度约为±20m，远不能满足大地测量精密定位的要求。而静态相对定位，由于采用载波相位观测量以及相位观测量的线性组合技术，极大地削弱了上述各类定位误差的影响，其定位相对精度高达10-6～10-7，是目前GPS定位测量中精度最高的一种方法，广泛应用于大地测量、精密工程测量以及地球动力学研究。 （1）静态相对定位的一般概念 用两台接收机分别安置在基线的两端点，其位置静止不动，同步观测相同的4颗以上GPS卫星，确定基线两端点的相对位置，这种定位模式称为静态相对定位。 在实际工作中，常常将接收机数目扩展到3台以上，同时测定若干条基线。这样做不仅提高了工作效率，而且增加了观测量，提高了观测成果的可靠性。 （2）载波相位观测方程及其线性化 载波相位测量（一） 伪距测量的局限性 – 观测值的精度低 载波相位 （Carrier Phase） – L1、L2 载波相位测量（二） 载波相位的测定 重建载波 码相关法 得到的观测值为全波（full wave） 平方法 得到的观测值为半波（half wave） 载波相位观测值 理想的观测方法：信号接收时刻，卫星端卫星载波信号的相位 S 与接收机端卫星载波信号的相位 R 之差。从而测定出站星距离 D ，即 问题：卫星端卫星载波信号的相位 S 不能直接测定。 载波相位测量（三） 载波相位观测值（续） 实际观测方法：信号接收时刻，接收机模拟（复制）的卫星端卫星载波信号的相位 S 与接收机端卫星载波信号的相位 R 之差，即 整周跳变（周跳） – Cycle Slip 载波相位测量（四） 整周模糊度（整周未知数） - Ambiguity 特性： 整数 若信号不失锁或发生周跳，则保持不变 １ 整数解 固定解 整周未知数从理论上讲应该是一个整数，但是，由于各种误差的影响，平差求得的整周未知数往往不是一个整数，而是一个实数。 对于短基线，当进行1 h以上的静态相对定位，由于测站间星历误差、大气折射等误差具有强相关性，相对定位可以使这些误差大大消弱；同时也由于在较长的观测时间，观测卫星的几何分布会产生较大的变化，因此能以较