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动力学普遍定理及达朗伯原理 中国矿业大学理学院力学系 巫静波 1.1—质点系及刚体动量的计算 1 基本物理量的计算 质点系质心的位置矢量及坐标 1.2 质点系动量矩计算 由质心坐标公式，有 图中杆长为l，质量为m ，均质圆盘半径为R，质量为m，圆心在A点。已知杆OA以角速度? 绕O轴转动，试求如下几种情况下圆盘对定点O的动量矩： （1）圆盘固结于OA杆上。 （2）圆盘绕轴 A 相对于杆以角速度 –? 转动。 （3）圆盘绕轴 A 相对于杆以角速度 ? 转动。 （4）圆盘以绝对角速度 ? 绕 A 轴转动。 （5）圆盘以绝对角速度 –? 绕 A 轴转动。 1.3 质点系动能和力的功的计算 质点系的动能 a. 平动刚体的动能 b. 定轴转动刚体的动能 c. 平面运动刚体的动能 柯尼希定理 质点系的动能(绝对运动动能)，等于系统跟随质心平移的动能(牵连运动动能)与相对于质心平移系运动的动能(相对运动动能)之和。 ___柯尼希定理 图示坦克的履带质量为 m ，两个车轮的质量均为 m1 。车轮可视为均质圆盘，半径为 R ，两车轮间的距离为 ?R。设坦克前进速度为 v，计算此质点系的动能。 O1 O2 质量为m、半径为 3R 的均质大圆环在粗糙的水平面上纯滚。另一小圆环质量亦为m ，半径为R ，又在粗糙的大圆环内壁做纯滚动。