《理论力学》第15章教案(90.0KB).docVIP

四川理工学院理论力学教案 授课教师 梁智权 开课系 机电工程系 开课学期 0708学年第1学期 课程名称 理论力学 授课系 专业 及班级 机械设计及自动化专业2006级01班 机械设计及自动化专业2006级02班 机械设计及自动化专业2006级10班 机械设计及自动化专业2006级11班 课程类型 必修课（√） 选修课（ ） 考核方式 考试（√） 考查（ ） 课程教学 总学时数 72 学分数 4.5 学时分配 理论课 70 学时； 实践课 2 学时 教材名称 理论力学 作者 出版社及出版时间 哈尔滨工业大学 理论力学教研室 高等教育出版社 2002年第6版 参考书目 书 名 作 者 出版社及出版时间 理论力学 范钦珊，刘燕，王琪 清华大学出版社 2004年第1版 理论力学 洪嘉振，杨长俊 高等教育出版社 2002年第2版 理论力学，上册，中册 清华大学 理论力学教研组 高等教育出版社 1994年第4版 章节名称 第15章 虚位移原理 15-1 约束·虚位移·虚功 15-2 虚位移原理 授课类别 理论课（√）；实验课（ ） 教学时数 4 教学目的及 要 求 （1）理解虚位移原理应用功的概念分析系统的平衡问题，是研究静力学平衡问题的另一途径。了解虚位移原理与达朗贝尔原理结合起来组成的力学普遍方程，为求解复杂系统的动力学问题提供了另一种普遍的方法。 （2）熟悉约束的定义（限制质点或质点系运动的条件称为约束）及其分类（几何约束和运动约束、定常约束和非定常约束、完整约束和非完整约束、单侧约束和双侧约束），掌握约束方程的概念（表示限制条件的数学方程）。 （3）掌握虚位移的概念（在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移）、虚功的概念（力在虚位移中作的功）、理想约束的概念（如果在质点系的任何虚位移中，所有约束力所作虚功的和等于零，称这种约束为理想约束）。 （4）掌握虚位移原理（虚功原理），能够熟练应用虚功方程求解静力学平衡问题。应用虚位移原理求解机构的平衡问题时，能够找出各虚位移之间的关系（掌握建立各虚位移之间的关系的三种方法）。 教 学 内 容 提 要 备注 虚位移原理应用功的概念分析系统的平衡问题，是研究静力学平衡问题的另一途径。虚位移原理与达朗贝尔原理结合起来组成动力学普遍方程，为求解复杂系统的动力学问题提供了另一种普遍方法，构成了分析力学的基础。在第一章，我们将限制物体位移的周围物体称为该物体的约束。为研究上的方便，现将约束定义为：限制质点或质点系运动的条件称为约束，表示这些限制条件的数学方程称为约束方程。 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束。不随时间变化的约束称为定常约束，在定常约束条件下的约束方程中不显含时间t。如果约束方程中不包含坐标对时间的导数，或者约束方程中的微分项可以积分为有限形式，这类约束称为完整约束。单摆是用绳子系住的，则绳子不能限制质点沿绳子缩短方向的位移，这类约束称为单侧约束（或称为非固执约束），单侧约束的约束方程是不等式。如果在质点系的任何虚位移中，所有约束力所作虚功的和等于零，称这种约束为理想约束。 在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移称为虚位移。虚位移可以是线位移，也可以是角位移。虚位移用符号表示，它是变分符号，实位移是质点系在一定时间内真正实现的位移，它除了与约束条件有关外，还与时间、主动力以及运动的初始条件有关；而虚位移仅与约束条件有关。因为虚位移是任意的无限小位移，所以在定常约束的条件下，实位移只是虚位移中的一个，而虚位移视约束情况，可以有多个，甚至无穷多个。对于非定常约束，某个瞬时的虚位移是将时间固定后，约束所允许的虚位移，而实位移是不能固定时间的，所以这时实位移不一定是虚位移中的一个。 力在虚位移中作的功称为虚功，如图所示： 按图示的虚位移，力F的虚功为，是负功；力偶M的虚功为，是正功。力F在虚位移上作的虚功一般以表示。对于具有理想约束的质点系，其平衡的充分必要条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零。上述结论称为虚位移原理（又称为虚功原理），虚功方程为 写成解析表达式，即 应该指出，虽然应用虚位移原理的条件是质点系应具有理想约束，但也可以用于有摩擦的情况，只要把摩擦力当作主动力，在虚功方程中计入摩擦力所作的虚功即可。 虚位移原理 约束 约束方程 几何约束 定常约束 完整约束 单侧约束 理想约束 虚位移 实位移 虚功 虚功方程 虚位移原理 教 学 重 点 难 点 教学重点： （1）约束的定义及其分类，约束方程的概念。 （2）虚位移、虚功、理想约束的概念。 （3）虚位移原理（虚功原理）。 （4）应用虚功方程