导航学1-2012分解.pptVIP

导航技术中常用的基本参数 陀螺仪 ∫ ∫ 加速度计 矢量 矢量 在哪个坐标系里计算? 如何确定坐标系? ∫ Z X Y 惯性导航的发展——理论和基础 1687年牛顿提出了力学和引力定律，是惯性技术的基础； 1765年俄国欧拉院士出版了“刚体绕定点转动的理论”的书，是陀螺仪理论的基础； 1852年发现了陀螺效应，法国科学家傅科首先使用 “Gyro”(Gyroscope—转动+观察)这个名词； 1923年，舒勒发表了84.4分的无干扰理论，陀螺仪的设计开始完善； 1939年，原苏联布尔佳科夫院士出版的“陀螺仪实用理论”一书，认为是陀螺仪实用理论的奠基性著作。 惯性导航的发展——现代陀螺的“史前期” （18世纪中期—20世纪初） 1810年前后，德国培根做了第一个具有转动陀螺的雏形陀螺； 1851年，傅科的陀螺、傅科摆，验证了地球的自转； 1880年前后，特鲁弗、霍普金斯发明了电动机用于陀螺的驱动，陀螺仪开始走向实用； 1927年，安修茨设计了实用的用于航海的陀螺罗经，使用了几乎半个世纪。 1942年10月3日，德国的庇纳门德火箭研究中心在维纳·冯·布劳恩的主持下制成“V”型导弹 惯性导航的发展——近代传感器的发展 40年代出现液浮陀螺，到50年代末60年代初，其制造技术趋于成熟。 60年代动力调谐式挠性陀螺研制成功。1966年美国基尔福特(Kearfott)公司研制出挠性陀螺惯导系统，并用于飞机和导弹。 惯性导航的发展——近代传感器的发展 70年代，在利用高压静电场支承球形转子、取代机械支承的静电陀螺研制成功，陀螺性能进一步提高。 美国斯佩里公司于1963年首先做出了激光陀螺仪的实验装置。1972年，霍尼威尔公司研制出GG-1300型激光陀螺仪。80年代以后，激光陀螺、光纤陀螺广泛应用于惯性导航系统。 惯性导航的发展——惯性系统的应用 1949年，J. H. Laning, Jr.发表名为“The vector analysis of finite rotations and angles”的报告，建立了捷联式惯性导航的理论基础；同时，美国麻省理工学院德雷伯（C.S. Draper）教授验证了平台式惯导系统的可行性。 1953年，德雷伯（C.S. Draper）教授，将纯惯性导航系统安装到一架B-29远程轰炸机上，首次实现了横贯美国大陆的飞行，飞行时间长达10小时。 1958年美国“鹦鹉螺”号核潜艇装备液浮陀螺平台惯性导航系统的核潜艇深海进行远程航行，潜航96个小时顺利穿过北极点。 1960年，世界上第一套飞机惯导系统（LN-3）出厂。静电陀螺出现后，先后在核潜艇和远程飞机上装备静电陀螺平台式惯导系统。其中B-52远程轰炸机上的GEANS惯导系统精度可达0.04n mile/h。 捷联式惯性系统的应用中，比较有标志性意义的是美国登月计划中阿波罗9号上的捷联式惯性系统的首次应用。 1975年基于激光陀螺仪的捷联惯性导航系统在战术飞机上试飞成功，1976年在战术导弹上试验成功，捷联惯性导航系统迅速发展，进入大量应用的时期。 90年代，激光陀螺捷联惯导的典型代表是LITTON公司的LN-93，美国霍尼韦尔(Honeywell)公司的H-423(H-423/E) 1.2.5 卫星导航系统 无线电导航受区域限制 80年代开始发展卫星导航（将发射台放到卫星上） 美国 GPS----?GPX 俄罗斯 GLONASS 中国 北斗 欧盟 伽利略 1.2.6 其它导航系统 微波着陆系统MLS 航位推算系统 地形辅助导航系统 JTIDS（联合战术信息分发系统） ＰＬＲＳ（定位报告系统） A-GPS、wifi定位 并构成各种组合导航系统，形成新的导航混合体，从而能够实现从前不能实现的功能。其中卫星导航、惯性导航起着核心作用。 推算导航——特点 推算导航技术 优点 缺点： 自主 结构简单，成本低 误差积累太大，限于要求不高的场合 卫星导航——特点 卫星导航技术 优点 缺点 精度高，误差不积累 全球，全天时，全天候 接收机价格便宜 成本昂贵，不为我国所有 不能输出姿态信息 输出不连续 1.2.7 组合导航技术 采用两种或两种以上的非相似导航系统对同一信息作量测量,从这些量测量中计算出各导航系统的误差并校正之。 采用组合导航技术的系统称为组合导航系统 参与组合的各导航系统称为子系统。 §1.3 导航技术中常用的基本参数 * 武汉大学测绘学院卫星应用工程研究所 /isa/ * 导 航 学 (测绘工程专业） 朱智勤 主 讲： 联系方式： 朱智勤 办公室：测绘学院空间定位与导航工程研究所（4楼-423房间） 电话： (office) 13477