第1章自动控制的一般分解.pptVIP

自 动 控 制 原 理 张 绍 杰 办公室：明故宫校区智能楼504 电 话5041 E-mail：zhangsj@nuaa.edu.cn 系统、信息（信号）、反馈 系统：由若干个相互联系相互作用的要素所 组成的具有一定结构和功能的整体。 组成自动控制系统的各个部分通过信号联系 在一起，联系的最常用方式是反馈，通过反 馈连接实现控制目的。 自动控制原理也叫反馈控制原理。 基础知识 大学物理、高等数学、复变函数、电路、模电数电 信号与系统、理论力学、机械设计基础等 后续：现代控制理论 学习方法 1 学习过程中要巩固以上各门课程的相关知识 2 注意基本原理的理解，理论联系实际，勤于思考 3 课堂提问，习题课，作业，实验 参考书目 胡寿松主编《自动控制原理（第六版）》 《自动控制原理习题解析（第二版）》 《(Modern Control Systems)现代控制系统(第11版)》 第一章 自动控制的一般概念 1-1 引言 1-2 自动控制系统的基本概念 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求 1-1 引言 一 自动控制技术及应用 1.自动控制 控制：是使某些物理量按指定的规律变化（包括保持恒定），以保证生产的安全性、经济性及产品质量等要求的技术手段。 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数按照预定的规律运行。 2. 自动控制技术的应用 锅炉设备的压力和温度自动保持恒定 数控机床按照预定的程序自动地切削工件 导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标 无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中。 1-2 自动控制系统的基本概念 一 自动控制系统 自动控制系统是指由控制装置与被控对象结合起来的，能够对被控对象的一些物理量进行自动控制的一个有机整体。 1.被控对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程 2.控制装置：能够对被控对象起控制作用的设备总称 n 被控量（输出信号）：被控对象中要求按预定规律变化的物理量。 P 控制量（输入信号）：施加于控制系统中的命令，控制输出量按预定规律变化。 系统在特定输入下的输出称为系统对该输入的响应。 扰动：破坏控制量与被控量正常函数关系的因素。 扰动也是系统的一种输入 方块图 三 闭环控制系统（反馈控制系统） 方块图（续） 几个术语 前向通路：从系统输入量到输出量之间的通路称为前向通路。 主反馈通路：从输出量到主反馈信号之间的通路称为主反馈通路。主反馈信号等于输出量的系统叫单位反馈系统；主反馈信号不等于输出量的系统叫非单位反馈系统 主回路：主反馈闭合了除系统输入信号和干扰信号以外的其它所有信号，所形成的闭合回路称为主回路。 内回路：只闭合了系统中一部分信号的回路 开环控制系统： 1.结构简单经济； 2.调试方便； 3.抗干扰能力差，控制精度不高。 闭环控制系统:(本课程主要内容) 1.系统具有纠正偏差的能力； 2.抗扰性好，控制精度高； 3.包含元件多，结构复杂，价格高； 4.参数应选择适当。 开环＋闭环＝复合控制系统（精度很高） 电机转速复合控制系统 1-3 自动控制系统的分类 1.按控制方式分类 a.开环控制系统 b.反馈控制系统 c.复合控制系统 2.按系统的特性分类 a.线性系统(具有可加性和齐次性，可以用线性微 分方程来描述) b.非线性系统（不适用叠加原理，用非线性微分方程 来描述） a.定常系统 b.时变系统 a.连续控制系统 b.离散控制系统 3.按给定值的变化规律分类 a.恒值控制系统 输入量是恒定的常值。 任务：