201008控制系统的频率法分析（控制工程基础）876403612.76403612.pptVIP

* 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 例3－3 系统的对数坐标图 系统的极坐标图 * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 系统开环频率特性的绘制 系统开环对数幅频特性的绘制 开环系统极坐标图的绘制 0型系统的开环极坐标图 I型系统的开环极坐标图 II型系统的开环极坐标图 最小相位和非最小相位系统的频率特性 * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 最小相位和非最小相位系统的频率特性 最小相位系统：在右半s平面没有开环零极点的系统。 幅频特性和相频特性之间存在唯一的对应关系；即如果确定了系统的幅频特性，则系统的相频特性也就唯一地确定了；反之亦然； 在研究最小相位系统时，可以只考虑增益的信息，或只考虑相位的信息，从而使问题得到简化。 非最小相位系统：在右半s平面有开环零极点的系统。 例2的系统包含有局部正反馈回路，属于非最小相位系统。 包含有延迟环节的系统也属于非最小相位系统； * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * Homework6 P149：4-4 P150：4-12 P152：4-13 P193：5-14 P194：5-21 * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 结束 2008－11－28 第八讲 控制系统的频域分析（2） 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 控制工程基础第八讲 控制系统的频率法分析（2） 清华大学机械工程系 朱志明 教授 2010-11-29 * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 主要内容 概述 典型环节的频率特性 系统开环频率特性的绘制 用频率法分析系统的稳定性 用频率法分析系统的品质 小结 * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 系统开环频率特性的绘制 系统开环对数幅频特性的绘制 系统开环极坐标图的绘制 0型系统的开环极坐标图 I型系统的开环极坐标图 II型系统的开环极坐标图 最小相位和非最小相位系统的频率特性 * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 对数坐标图或伯德（Bode）图 当系统由许多环节组成时，系统的频率特性为环节频率特性的乘积： 在绘制系统的对数频率特性时，只需将各个环节的对数坐标图进行加减即可。 * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 系统开环对数幅频特性的绘制（1） 系统开环对数幅频特性的绘制： 将串联环节的对数频率特性相加。 例1：绘制单位反馈控制系统的对数坐标图。 ＋ － * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 系统开环对数幅频特性的绘制（2） 系统开环频率特性： 组成环节： * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 系统开环对数幅频特性的绘制（3） 1. 比例环节： 对数幅频特性： L1(?)=20lg7.5=17.5 dB 为17.5dB的水平线。 相频特性：?1(?)=0° 为0°的水平线。 * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 系统开环对数幅频特性的绘制（4） 2. 积分环节： 对数幅频特性： 与0dB线交于?＝1rad/s，斜率为－20dB/dec的直线； 相频特性： －90 °的水平线； * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 系统开环对数幅频特性的绘制（5） 3. 比例微分环节 转角频率?3＝3rad/s，对数幅频特性在? ?3时为0dB的水平线；在? ?3时为斜率为＋20dB/dec的直线。 相频特性在0 °到90 °范围内变化，是对＋45 °的点斜对称的曲线。 * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 系统开环对数幅频特性的绘制（6） 4. 惯性环节 转角频率?2＝2rad/s，对数幅频特性在? ?2时为0dB的水平线；在? ?2时为斜率为－20dB/dec的直线。 相频特性在0 °到－90 °范围内变化，是对－45 °的点斜对称的曲线。 * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 系统开环对数幅频特性的绘制（7） 5. 振荡环节 转角频率?1＝ ； 阻尼比 对数幅频特性渐近线在? ?1时为0dB的水平线；在? ?1时为斜率为－40dB/dec的直线。 相频特性在0 °到－180 °范围内变化，是对－90 °的点斜对称的曲线。 * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 系统开环对数幅频特性的绘制（8） 将以上对数幅频特性的渐近线相加，就得到近似的系统开环幅频特性； 将各环节的相频特性逐点相加，就得到开环系统的相频特性； * 第八讲 控制系统的频域分析（2） * 系统开环幅频特性的特点 低频段的斜率为－20NdB/dec（N为串联的积分环节数）。 低频渐近线（斜率为－20NdB/dec的直线）在?＝1时，L=20lgK，K