5-4控制系统频率特性的绘制程序.ppt

* * 定义：在右半S平面上既无极点也无零点，同时无纯滞后环节的系统是最小相位系统，相应的传递函数称为最小相位传递函数；反之，在右半S平面上具有极点或零点，或有纯滞后环节的系统是非最小相位系统，相应的传递函数称为非最小相位传递函数。 在幅频特性相同的一类系统中，最小相位系统的相位移最小，并且最小相位系统的幅频特性的斜率和相频特性的角度之间具有内在的关系。 对最小相位系统：w=0时j (w)=-90°×积分环节个数 ； w=∞时j (w)=-90°×(n-m) 。 不满足上述条件一定不是最小相位系统。 满足上述条件却不一定是最小相位系统。 * * 例：有五个系统的传递函数如下。系统的幅频特性相同。 * * 设 ， 可计算出下表，其中 为对数坐标中 与 的几何中点。 w 1/10T1 1/T1 1/T2 10/T2 j1(w) -5.1° -39.3° -54.9° -39.3° -5.1° j2(w) -6.3° -50.7° -90° -129.3° -173.7° j3(w) 6.3° 50.7° 90° 129.3° 173.7° j4(w) 5.1° 39.3° 54.9° 39.3° 5.1° j5(w) -5.7° -45° -73° -96.6° -578.1° * * 由图可知最小相位系统是指在具有相同幅频特性的一类系统中，当w从0变化至∞时，系统的相角变化范围最小，且变化的规律与幅频特性的斜率有关系(如 j1(w) )。 最小相位系统和非最小相位系统 而非最小相位系统的相角变化范围通常比前者大(如j2(w)、j3(w)、j5(w))； 或者相角变化范围虽不大，但相角的变化趋势与幅频特性的变化趋势不一致(如 j4(w) )。 小 结 掌握系统开环频率特性的概略极坐标图和渐近线形式的对数坐标图的绘制方法。 概略极坐标图：确定起点、终点、与负实轴的交点。 渐近线形式的对数坐标图：分段法。 第四节 控制系统频率特性的绘制 第五章 线性系统的频域分析法 项 目 内 容 教 学 目 的 掌握控制系统的概略极坐标图和渐近线形式的对数坐标图的绘制方法。 教 学 重 点 控制系统的概略极坐标图和渐近线形式的对数坐标图的绘制。 教 学 难 点 讲授技巧及注意事项 通过数学公式推导、详细给出绘制步骤进行分析。 5-4 控制系统频率特性的绘制 渐近线形式的对数坐标图幅频特性的绘制。 绘制开环频率特性的重要性 用频域法研究控制系统的最主要特点是根据开环频率特性判别闭环系统的稳定性及时域性能指标； 闭环系统的稳定性及时域性能指标也可以从闭环频域特性得到，但闭环特性需要从开环频率特性获得； 开环频率特性比较容易求得。 一、开环频率特性的极坐标图的绘制 1、从解析形式看极坐标图的绘制 系统频率特性的幅值为各组成环节幅值的乘积，相位为各组成环节相位的和。 1、分别求出组成系统的各串联典型环节频率特性的幅值和相角； 2、按照“幅值相乘、相角相加”的原则算出与选定的?相对应的开环系统频率特性的相角?(?)和幅值A(?) ； 步骤: 3.1 按照所得相角和幅值绘制开环系统的极坐标图(逐点描迹)。 3.2 根据所得的幅值A(?)和相角?(?)，算出系统频率特性的实部U(?)和虚部V(?)，根据实部和虚部绘制轨迹图(避免使用量角工具)。 优点：可以精确地绘制频率特性的极坐标图。 缺点：非常麻烦，工作量大，不实用。 开环极坐标图用于系统分析时，不需要精确的图形，只需要绘制概略极坐标图。为了较快地绘制极坐标图的大致形状，需研究根据开环频率特性的解析式绘制极坐标图的一般规律和特点。 思路：寻求绘制概略幅相曲线的快捷方法 设系统开环频率特性为： 讨论： (1)低频段(?→0,起始点) 分子分母同乘以 2、实用概略极坐标图的绘制 0型系统， 结论：0型系统的幅相曲线的低频段起始于实轴上的点(K,j0)。 1型系统， 结论：1型系统的幅相曲线的低频段起始于负虚轴上的无穷远点。 分子分母同乘以 2型系统， 结论：2型系统的幅相曲线的低频段起始于负实轴上的无穷远点。 分子分母同乘以 同样的方法，可知： 3型系统的幅相曲线的低频段起始于正虚轴上的无穷远点。 4型系统的幅相曲线的低频段起始于正实轴上的无穷远点。 5型及5型以上系统很难稳定，需要改造。 * * 下图为0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统在低频和高频段频率特性示意图： （0型） （Ⅰ型） （Ⅱ型） 低频段频率特性 n-m=3 n-m=1 n-m=2 高频段频率特性 中频部分，可计算一些特