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吉林大学毕业论文（设计） 目 录 摘要 ABSTRACT……………………………………………………………………Ⅱ 1绪论………………………………………………………………………………1 1.1步进电机概述…………………………………………………………………1 1.2混合式步进电机……………………………………………………………1 1.3课题研究内容…………………………………………………………………2 1.4论文安排………………………………………………………………………2 2 系统方案论证…………………………………………………………………4 2.1驱动电路的选择……………………………………………………………4 2.2元器件的选择………………………………………………………………4 3混合式步进电机细分驱动技术研究………………………………………8 3.1步进电机的细分驱动原理………………………………………………8 3.2细分驱动对步进电机运行的影响………………………………………9 3.3细分驱动的实现……………………………………………………………11 4系统架构与硬件电路的实现………………………………………………13 4.1整体硬件结构………………………………………………………………13 4.2系统硬件电路设计…………………………………………………………14 4.3算法的设计…………………………………………………………………24 5系统软件设计…………………………………………………………………28 5.1系统软件总体结构…………………………………………………28 5.2系统开发软硬件环境………………………………………………28 5.3步进电机控制主程序设计………………………………………………29 5.4步进电机细分驱动程序设计……………………………………………29 5.5步进电机显示和键处理程序设计………………………………………31 5.6其他程序模块设计…………………………………………………………32 6基于单片机的步进电机控制系统仿真…………………………………34 A→B→C→A，通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A、B、CAB→BC→CA→AB，三相六拍的通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A。 A→AB→B→BC→C→CA→A。如果按反序通电换相，即A→AC→C→CB→B→BA→A，则电机就反转。其他方式情况类似。 步进电机的速度控制 如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整送给步进电机的脉冲频率，就可以对步进电机进行调试。 步进电机的起停控制 步进电机由于其电气特性，运转时会有步进感。为了使电机转动平滑，减小振动，可在步进电机控制脉冲的上升沿和下降沿采用细分的梯形波，可以减小步进电机的步进角，跳过电机运行的平稳性。在步进电机停转时，为了防止因惯性而使电机轴产生顺滑，则需采用合适的锁定波形，产生锁定磁力矩，锁定步进电机的转轴，使步进电机转轴不能自由转动。 步进电机的加减速控制 在步进电机控制系统中，通过实验发现，如果信号变化太快，步进电机由于惯性跟不上电信号的变化，这时就会产生堵转和失步现象。所有步进电机在启动时，必须有加速过程，在停止时波形有减速过程。理想的加速曲线一般为指数曲线，步进电机整个降速过程频率变化规律是整个加速过程频率变化规律的逆过程。选定的曲线比较符合步进电机升降过程的运行规律，能充分利用步进电机的有效转矩，快速响应性好，缩短了升降速的时间，并可防止失步和过冲现象。在一个实际的控制系统中，要根据负载的情况来选择步进电机。步进电机能响应而不失步的最高步进频率称为“启动频率”，于此类似“停止频率”是指系统控制信号突然关断，步进电机不冲过目标位置的最高步进频率。电机的启动频率、停止频率和输出转矩都要和负载的转动惯量相适应，有了这些数据，才能有效地对电机进行加减速控制。加速过程有突然施加的脉冲启动频率f0。步进电机的最高启动频率（突跳频率）一般为0.1KHz到3~4KHz，而最高运行频率则可以达到N*102KHz，以超过最高启动频率的频率直接启动，会产生堵转和失步的现象。 在一般的应用中，经过大量实践和反复验证，频率如按直线上升或下降，控制效果就可以满足常规的应用要求。用PLC实现步进电机的加P减速控制，实践上就是控制发脉冲的频率。加速时，使脉冲频率增高，减速则相反。如果使用定时器来控制电机的速度，加减速控制就是不断改变定时中断的设定值。速度从v1~v2变化，如果是线性增加，则按给定的斜率加P减速；如果是突变，则按阶梯加速处理。在此过程中要处理好两个问题： ①速度转换时间应尽量短。为了缩短速度转换的时间，可以采用建立数据表的方法。