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* 名称 形式 微分式 积分式 守恒式 动量定理 质心运动定理 P = 常矢 (冲量定理) rc = 常矢 P2 =P1 1. 普遍定理的形式 * 名称 形式 微分式 积分式 守恒式 动量矩定理(o为固定点或质心) 动能定理 (冲量矩定理) Lo=常矢量; 势力场中 T＋V ＝常量 内力 外力 * 1、普遍定理是质点系运动微分方程组的一次积分形式, 数学上是等价的。 2、动量与动量矩定理是矢量方程，且相互独立，完整描述了质点系的外力效应。在空间可列6个投影方程。 3、动能定理是标量方程，数学上与上述某投影方程等价。能描述内力效应，内力不改变动量、动量矩却改变系统动能。 注： * 质量： 2. 主要物理量的计算 (1) 惯性的度量 转动惯量： 平行移轴： * (2) 力效应的度量 冲量： 冲量矩： 作用点 不变 力的功： * (3) 运动的度量 动量： 动能： 动量矩： * vc ? c P (c) o * 2、求图示系统的动量与动能 v m m m m1 ? 板 轮 杆 两轮 板 杆 ? l c * * * 一. 基本概念及概念的区分 ① 合力R 和主矢 R 的区别 合力R : 是主矢的移动效果和主矩转动效果之和 (主矢,主矩可简化为合力)。 (与作用点有关) 主矢R: 只代表移动效果，且有主矩存在时(与作用点无关) ② 力矩和