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ABPLC变频调速系统VS伺服系统培训讲义servo研讨
Motion Control System TRAINING 伺服的概念 Servo(伺服) 来源于拉丁语servus：奴役 它含有使电机像奴隶一样忠实 地按照命令动作的意义 变频调速系统VS伺服系统 变频调速系统的控制对象:转速和转矩 伺服系统的控制对象:除转速和转矩之外还要加上位置 变频调速系统VS伺服系统 变频调速系统的转速给定信号通常是恒值 （抗扰性能） 位置随动系统中，系统的给定量即位置指令是经常变化的，而这种变化是不能预先知道的，是一个随机变量。 （快速性，灵活性和准确性） 即所谓的运动控制，MOTION CONTROL 伺服的概念 “伺服” (Servo) 一词最早出现在1873 年法国工程师Jean Joseph Leon Farcot 的一本书Le Servo-Motor on Moteur Asservi， 在该书中Farcot 描述了轮船引擎上由蒸汽驱动的伺服系统的工作原理。 世界上第一个机电伺服系统由美国麻省理工学院辐射实验室（林肯实验室的前身）于1944年研制成功。 伺服的概念 伺服系统按所用驱动元件的类型可分为 液压伺服系统 机电伺服系统 伺服的概念 广义的伺服系统是指精确地跟随某个过程的反馈控制系统，又称随动系统，它并不一定局限于机械运动。 通常情况下，伺服系统这个术语一般指狭义地应用于利用反馈和误差修正信号对位置(及其派生参数如速度和加速度)进行控制的场合 伺服系统结构图 伺服系统的基本技术要求 精度高 稳定性好 快速响应 调速范围要宽 伺服系统的分类 开环 半闭环 闭环 伺服系统的分类:开环 伺服系统的分类:闭环 如图是典型的闭环伺服系统，它由伺服电机、检测器、比较线路、伺服放大线路等部分组成。 伺服系统的分类:闭环 直接测量工作台等，检测装置的价格较高，安装及调整都比较复杂且不易保养。 半闭环系统中的测量转角就比较容易，系统简单而且调整方便，现在已得到广泛地应用。 伺服系统应用 绘图仪 机械臂（电焊机） 汽缸活塞 制药 印刷业——无轴 * 数字量I/O口 模拟量I/O口 按键与显示接口 通讯 接口 速度 控制 转矩矢量控制 电流 控制 S 功率驱动单元 电机与 负载 电流反馈 位置反馈 DSP 位置 控制 码 盘 步进电机驱动电路 步进电机 指令脉冲 脉冲频率 脉冲数目 旋转速度 旋转角 滚珠丝杠等 速度 位置 位置 比较 伺服 放大器 检测器 + — 指令
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