地大Matlab机械原理第一次作业1-好学长不留名.docVIP

（关注文库shlimin2012上传文档，包含几乎所有课程报告） 已知：rAE=70mm,rAB=40mm,rEF=60mm,rDE=35mm,rCD=75mm,rBC=50mm,原动件以等角速度w1=10rad/s回转。试以图解法求在θ1=50°时C点的速度VC 和加速度 对机构进行位置分析： 由封闭形ABCDEA与AEFA有： r1+r2=r6+r3+r4 r7=r6+r8 即r2-r3-r4=-r1+r6 -r8+r7=r6 (1)位置方程 r2cosθ2-r3cosθ3-r4cos(θ4+180°)=-r1cos(θ1+180°)+r6 r2sinθ2-r3sinθ3-r4sin(θ4+180°)=-r1sin(θ1+180°) -r8cosθ4+ r7cosθ1=r6 - r8sinθ4+ r7sinθ1=0 Xc=r1cos(θ1+180°)+r2cosθ2 Yc= r1sin(θ1+180°) +r2 sinθ2 （2）速度方程 -r2sinθ2 r3sinθ3 r4cos(θ4+180°) 0 w2 r2cosθ2 -r3cosθ3 -r4cos(θ4+180°) 0 w3 0 0 r8sinθ4 cosθ1 w4 0 0 -r8cosθ4 sinθ1 r7 r1sin(θ1+180°) = -r1cos(θ1+180°) r7 sinθ1 -r7cosθ1 Vcx= -r1w1sin(θ1+180°)-w2 r2sinθ2 Vcy=rw2cos(θ1+180°)+ w2 r2cosθ2 （3）加速度方程 -r2sinθ2 r3sinθ3 - r4sinθ4 0 a2 r2cosθ2 -r3cosθ3 r4cosθ4 0 a3 0 0 r8sinθ4 cosθ1 a4 0 0 -r8cosθ4 sinθ1 r’7 - w2 r2cosθ2 w3 r3cosθ3 -w4r4cosθ4 0 = - -w2 r2sinθ2 - w3 r3sinθ3 -w4r4sinθ4 0 0 0 w4r8cosθ4 -w1sinθ1 0 0 w4r8sinθ4 -w1cosθ1 w2 w1r1cosθ1 w3 w1r1 sinθ1 w4 + w1 w1r7cosθ1+v sinθ1 r7 w1r7 sinθ1+v cosθ1 acx= w12r1cosθ1 - w22 r2cosθ2 - a2r2sinθ2 acy= w12r1 sinθ1 - w22 r2 sinθ2 +a2 r2cosθ2 根据位置方程式编制如下rrrposi.m函数： function y=rrrposi(x) % %script used to implement Newton-Raphson mechod for %solving nonlinear position of RRR bar group % %Input parameters %x(1)=theta-1 %x(2)=theta-2 guess value %x(3)=theta-3 guess value %x(4)=theta-4 guess value %x(5)=l1 %x(6)=l2 %x(7)=l3 %x(8)=l4 %x(9)=l6 %x(10)=lA guess value %x(11)=lB % %Output parameters % %y(1)=lA %y(2)=theta-2 %y(3)=theta-3 %y(4)=theta-4 % theta2=x(2); theta3=x(3); theta4=x(4); lA=x(10) % epsilon=1.0E-6; % f=[x(6)*cos(theta2)-x(7)*cos(theta3)-x(8)*cos(pi+theta4)+x(5)*cos(x(1)+pi)-x(9