时间、燃料最优控制问题.ppt

南京工业大学自动化学院 第四讲时间、燃料最优控制问题 主要内容 4.1 Bang-Bang控制 4.2 线性时不变系统的时间最优控制问题 4.3 时间最优控制系统的综合 4.4 燃料最优控制问题 4.5 时间-燃料最优控制问题 问题4.1(时间最优控制问题) 已知系统的状态方程 （4.1.1） 其中f[X(t)，t]是对X(t)和t连续可微的n维向量函数； B[X(t)，t]是对X(t)和t连续可微的n?m维的矩阵函数.要求确定满足下列不等式 （4.1.2） 约束的m维容许控制向量，使系统(4.1.1)从给定的初态 （4.1.3） 到达满足约束条件 （4.1.4） 的某一终态X(tf)，其中tf是可变的，?是对X(t)和t连续可微的r维向量函数。并使性能指标达到最小值。 解：（1）应用最小值原理来求解。写出该问题的哈密顿函数 （2）规范方程及边界条件分别为 也就是最优控制uj*(t)是qj(t)的如下函数 定义4.1 若在区间[t0，tf]内，存在一时间可数集 使得对所有的j=1，2，?，m，有 则称该时间最优问题是正常的。 说明：在正常的时间最优问题中， 函数qj(t)只是在有限个孤立的时刻取零值,相应的最优控制分量uj*(t)仅在这些时刻发生跳变。 uj*(t)是具有第一类间断点的 分段 常值函数。 说明： 1. 只要有一个函数qj(t)( j=1，2，?，m)在某一段(或几段)时间区间[t1，t2] ?[t0，tf]上取零值，则称该时间最优问题是奇异的，在区间[t1，t2]上， qj(t)等于零。此时,由关系式 无法确定最优控制各分量uj*(t)之值。 2. 奇异情况的出现,既不意味着时间最优控制不存在，也不意味着时间最优控制无法定义，它仅仅表明，由控制方程不能推出最优控制U*(t)与X*(t)、? (t)和t的确切关系. 则时间最优控制的各个分量uj*(t)都是时间t的分段常值函数，并在开关时间t?j上发生uj*(t)由一个恒值到另一个恒值的跳变。 控制向量受限时,非线性系统的时间最优控制问题 4.2 线性时不变系统的时间最优控制问题 问题4.2(时间最优控制问题) 已知线性时不变系统的状态方程 （4.2.1） 式中X(t)是n维状态向量，U(t)是m维控制向量，A是n?n维常数矩阵，B是n?m维常数矩阵。 设系统(4.2.1)是完全可控的。要求确定满足下列不等式 （4.2.2） 约束的m维容许向量U(t)，使系统(4.2.1)从给定的初态 （4.2.3） 出发，最快的转移到状态空间原点 。 式中bj是矩阵B的第j列向量。 定理4.2 （存在性定理） 对于问题4.2线性时不变系统的时间最优控制问题来说，若矩阵A的特征值均具有负实部，则使系统 从任意初态转移到坐标原点的时间最优控制一定存在。 若这一问题又是正常的，则该时间