9第九讲劳斯判据-根轨迹-幅值和相角方程.pptVIP

* 线性控制系统工程 第 9单元 劳斯判据 根轨迹：幅值和相角方程 ? 系统稳定性: 只要有一个闭环极点位于复平面的右半平面，系统就不稳定。 0 ) ( ) ( 1 = + s H s G 劳斯稳定判据 特征方程表示为多项式的形式: Step 1 : 所有系数为正; (必要条件) Step 2 : 劳斯阵列第一列元素的符号无改变。 (充分条件) … 0 1 2 2 1 1 0 = + + + + + - - - n n n n n a s a s a s a s a 劳斯阵列 0 1 2 2 1 1 0 = + + + + + - - - n n n n n a s a s a s a s a a a a a - 1 7 0 6 1 3 1 5 0 4 1 2 1 3 0 2 1 1 a a a a a b a a a a a b a b - = - = = 1 4 1 7 1 3 1 3 1 5 1 2 1 2 1 3 1 1 b b a a b c b b a a b c b b a a b c - = - = - = c b b c - 1 4 1 4 1 3 1 3 1 3 1 2 1 2 1 2 1 1 c c b b c d c c b b c d c d - = - = = … … … L L L M M M M M M M M L L L L L . . . . . . - - - - 1 0 2 1 1 3 2 1 2 4 3 2 1 4 4 3 2 1 3 4 3 2 1 2 7 5 3 1 1 6 4 2 0 : : : : : : : : g s f f s e e e s d d d d s c c c c s b b b b s a a a a s a a a a s n n n n n 系统是稳定的 例 1: P148 0 1 3 4 6 2 3 4 = + + + + s s s s 1 : 0 28 . 1 : 1 50 . 3 : 0 3 6 : 1 4 1 : 0 1 2 3 4 s s s s s 例 2: P148 S4 : 1 3 5 S3 : 2 4 0 S2 : 1 5 0 S1 : -6 0 0 S0 : 5 0 0 有两个闭环极点位于复平面右半平面，系统不稳定。 0 5 4 3 2 2 3 4 = + + + + s s s s 一些特殊的情况 : 1 S4 : 1 4 1 S3 : 2 1 0 (?1/3) S2 : 3.5 1 0 S1 : 0.43 0 0 S0 : 1 0 0 1 3 4 6 2 3 4 = + + + + s s s s 2 0 1 3 3 2 3 4 = + + + + s s s s 可见第1列的符号改变了2次，有2个根位于 有右半S平面。 某行有一个系数为零,用无穷小数ε代替,最后取极限 0 16 16 20 12 8 2 2 3 4 5 6 = + + + + + + s s s s s s 3 整行为零,用上一行的系数作辅助方程P(S) 劳斯判据的其他应用 1 分析系统参数对稳定性的影响 例3－8 特征方程： 稳定的必要条件： 所以K的取值范围： 临界放大系数： 2 确定系统的相对稳定性 利用坐标平移 σ 根轨迹方法: 幅值和相角方程 根轨迹方法提供了一种直接图解法用来“解”特征方程，从而在复平面上显示出闭环极点的位置。 特征方程: 或 写出其幅值和相角方程： 根轨迹方法： (1) 求得满足相角方程的所有s值。 (2) 求得满足幅值方程的特定s值。 0 ) ( ) ( 1 = + s H s G j s GH 0 1 ) ( + - = o 180 ) ( 1 | ) ( | - = D = s GH s GH G H 图.8.1 一般的反馈控制系统 R + E C′ C - * * * * *