中南大学自控实验报告实验报告3.doc

信息科学与工程学院线性系统的根轨迹分 姓名教师 专业班级 ① 起始于 0、 － 1、 － 2，其中－ 2 终止于无穷远处。 ②起始于 0 和－ 1 的两条根轨迹在实轴上相遇后分离，分离点为 显然 S2 不在根轨迹上，所以 S1 为系统的分离点，将 S1＝－ 0.422 代入特征方程S(S+1)(0.5S+1)＋ K 中，得 K＝ 0.193 根轨迹与虚轴的交点 将 S = j W 代入特征方程可得： 根据以上计算，将这些数值标注在 S 平面上，并连成光滑的粗实线，如下图所示。图上的粗实线就称为该系统的根轨迹。其箭头表示随着 K 值的增加，根轨迹的变化趋势，而标注的数值则代表与特征根位臵相应的开环增益 K 的数值。 根据根轨迹图分析系统的稳定性 根据图 2.1 -3 所示根轨迹图，当开环增益 K 由零变化到无穷大时，可以获得系统的下述性能： R＝ 500/K 当 K＝ 3； 即 R＝ 166 KΩ 时，闭环极点有一对在虚轴上的根，系统等幅振荡，临界稳定。 当 K 3； 即 R 166 KΩ 时，两条根轨迹进入 S 右半平面，系统不稳定。 当 0 K 3； 即 R 166 KΩ 时，两条根轨迹进入 S 左半平面，系统稳定。 三、仪器设备 PC 机一台， TD-ACC+(或 TD-ACS)实验系统一套。 四、线路示图 实验对象的结构框图： 模拟电路构成： 五、内容步骤 绘制根轨迹图：实验前根据对象传函画出对象的根轨迹图，对其稳定性及暂态性能做出理论上的判断。并确定各种状态下系统开环增益 K 的取值及相应的电阻值 R。 将信号源单元的“ST” 端 插针与“S” 端插针用“短路块” 短接。由于每个运放单元均设臵了锁零场效应管， 所以运放具有锁零功能。 将开关设在“方波”档，分别调节调幅和调频电位器，使得“OUT”端输出的方波幅值为 1V，周期为 10s 左右。 按模拟电路图 2.1-2 接线，并且要求对系统每个环节进行整定，详见附录一；将 2中的方波信号加至输入端。 改变对象的开环增益，即改变电阻 R 的值，用示波器的“CH1”和“CH2”表笔分别测量输入端和输出端，观察对象的时域响应曲线，应该和理论分析吻合。 六、数据处理 当R=166K R=135K R=50K R=220K时，系统趋于稳定 七、分析讨论 当电阻R166K时，系统逐渐趋于不稳定，当R=50K，系统不稳定，包络线发散，于是波形不收敛。 上述分析表明，根轨迹与系统性能之间有密切的联系。利用根轨迹不仅能够分析闭环系统的动态性能以及参数变化对系统动态性能的影响，而且还可以根据对系统暂态特性的要求确定可变参数和调整开环零、极点位臵以及改变它们的个数。这就是说，根轨迹法可用来解决线性系统的分析和综合问题。由于它是一种图解求根的方法，比较直观，避免了求解高阶系统特征根的麻烦，所以，根轨迹在工程实践中获得了广泛的应用。 装 订 线 装 订 线 2 3 装 订 线