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UAV飞行仿真：运动的线性耦合和非线性耦合方程的可靠性 M.Sadraey,R. Colgren The University of Kansas Lawrence,Kansas,66045 摘要：无人飞行工具的动态模型形成了仿真的核心。运动方程可以采取五种形式：1）非线性完全耦合，2）非线性半耦合，3）非线性无耦合，4）线性耦合，5）线性非耦合。在完全耦合运动方程中包含两个新的耦合稳定微分(,)。这篇论文的主要目的是对比两种运动方程，并且说明每种形式各自的正面和负面的特性。这篇论文还用八个不同的UAV任务对比了五个不同的动态模型。这篇论文从三个不同的方面分析了它们，并且就对于一个特定的任务哪个模型是最好的给出了建议。MATLAB/Simulink被用来实现仿真。并以分析结果轨迹和控制偏差的方式对最后结果作对比。 介绍 UAV领域最广泛的使用是建模和仿真技术。在UAV的飞行控制定律的发展和和鉴定中，空气动力学的数字仿真是最重要的工具。特殊目的仿真语言的可用性，在降低成本方面的大规模计算能力以及在仿真方法方面的的先进性使得仿真成为在飞行操作研究和飞行系统分析中最被广泛使用和接收的工具。 完全飞行系统和动态模型包含不同的对于任意输入有相互依赖响应的子系统模型（例如空气动力，结构，推进器和控制子系统）。这些子系统间也有相互响应。UAV的动态模型是它的仿真的核心。UAV系统对任意输入，包括命令或者扰动（wind gust）的响应可以用一般微分方程的系统来建模（运动方程） 处理非线性完全耦合微分运动方程不是一个简单的任务。UAV的采集费用通常比操作航空器费用要低，然而UAV的开发费用却很高。控制系统的误差可能会导致无人飞行工具的坠毁。和人工控制的航空器相比更高的坠毁比率证明了这点。 低费用仿真软件包的关键部件是表现为一系列普通微分方程的无人飞行工具的动态模型。航空器动力学可以以不同的方法建模。运动方程有五种不同的形式：1）非线性完全耦合，2）非线性半耦合，3）非线性无耦合，4）线性耦合，5）线性无耦合 为了发展计算机仿真来评估一套包括其控制系统在内的无人飞行工具的性能，我们必须不变的使用一个非线性完全耦合模型。为了设计一套无人飞行工具控制系统，上述五种模型中的一个会被用到。这些模型各有优劣。这其中包括精密度，准确度，复杂度，以及可行度。飞行仿真工具对于无人飞行工具系统在降低风险和飞行测试方面的使用降低了总程序规划 航空器的运动方程是非线性和完全耦合的。总之，因为这些非线性，没有近似类型的解决方案存在并且只有用数字化的方法才会找到一个稳态解决方案。因此，许多研究者在完成一个初步的飞行控制系统设计时会简化这些方程。这种简化会导致一些有些被接受的，数量级上的不确定度 在仿真一个无人飞行工具系统时，所有动力学的重要方面必须建模。 一个航空器模型包括：1.空气动力学，2.推进系统，3.结构，4.动力学，5，其它机械，电力和液压子系统，6.大气飞行条件。这些仿真的应用是广泛的。根据这些应用，你可以选择每个将要被建模的子系统要采取的级别。在这篇论文中，我们关注的只是无人飞行工具的动态模型。非线性和完全耦合运动方程的简化的两个基本技术是线性和解耦。它们可能会被单独或是同时使用。解耦可能会被用于状态变量（半非耦合）或是 aerodynamic forces (完全非耦合)。线性运动方程只对参考平衡条件的小幅扰动是有效的。换句话说，当干扰运动非常接近于稳态运动（平衡条件）；当纵向运动和侧向运动间的相互影响很小时，解耦同样是有效的。 在设计飞行控制系统时需要实现的条件有：1.系统稳定性，2.参考轨迹，3.扰动排斥，4.噪音衰减，5.控制能量还原，6.鲁棒稳定性，7.；鲁棒性。需要注意的是不是所有的动态模型都能够满足所有的需求 表格1 对比四种不同的控制系统设计技术，阐明它们与不同的模型间的关系。总的来说，经典控制技术不考虑扰动，噪音，以及不确定度，并且因此不采用任何优化技术。LQR技术采用了优化，但是不考虑干扰，噪音，以及不确定度。LQG技术采用了优化，并且考虑了干扰，噪音，但是不考虑不确定度。最后，鲁棒控制会考虑干扰，噪音，以及不确定度，并且会采用优化技术 表格1MIMO控制系统设计选项 设计技术 a)经典 b)LQR c)LQG d）Robust 模型 ↓ D-N O U D-N O U D-N O U D-N O U 1 现行非耦合 运动方程 _ _ _ _ + _ + + _ + + + 2 线性耦合 运动方程 _ _ _ _ + _ + + _ + + + 3 非线性无耦 合运动方程 _ _ _ NA NA NA NA NA NA + + + 4 非线性耦合运动方程 _ _ _ NA NA NA NA NA NA + + +