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《智能控制》课程作业1-题目
题目:设有如下图所示计算控制系统，采样周期T 0.1s, 在单位阶跃信号作用下，试分别计算并画出P 、PI及 PID控制的响应曲线y（KT）~KT，其中Kp＝1.2，KI和KD参数计算采用D z 与HG（z）的零、极点抵消的方法，作业最后简要写出小结，重点阐述比例、积分和微分环节系统动、静态特性的作用。
解：
用matlab进行Z变换 num 10; den conv [1 1],[1 2] ; csys tf num,den ; zsys1 c2d csys,0.1,zoh ; zsys zpk zsys1
Zero/pole/gain:
0.04528 z+0.9048
z-0.9048 z-0.8187
Sampling time: 0.1
所以，
（1）比例调节（P）
，由题知，
输入为单位阶跃响应：
输出值：
输出稳态值：
结论：比例调节的稳态误差不可消除，随Kp增大稳态误差减小。
（2）比例积分调节（PI）
，由题知，
根据和零极点相消法得，
当消掉零点0.905时，由，得
当消掉零点0.819得，由，得
输入为单位阶跃响应：
输出值：输出稳态值：
结论：加入积分调节提高了系统的精度，但是系统的动态性能变差，超调量增加，而且调节时间变长。
（3）比例积分微分调节（PID）
，
其中，
根据和零极点相消法得，
因
故，，
得，，
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