自动化专业英语期末终结版研讨.ppt

P4U2B Final Control Elements and Controllers 第四部分第二单元课文B 终端控制元件和控制器 考虑如图4-2B-2所示的平面控制回路。如果液面超过参考点，控制器必须打开阀门使液面返回到参考点（看表中箭头）。为做到这一点，控制器必须被设置为正作用，也就是说，在控制器的输入信号加一增量，那么控制器的输出信号会产生一增量。 图 4-2B-2 液位控制回路 P4U2B Final Control Elements and Controllers 第四部分第二单元课文B 终端控制元件和控制器 总之，为确定控制器的作用，工程师必须了解： 控制的过程要求。 控制阀或其他终端控制元件的作用。 两个条件必须均考虑。读者会自问，平面控制器的正确作用是否是运用气关（AC）阀门或用入口流量代替出口流量来控制平面。在第一种情况下控制阀作用变化，而在第二种情况下，控制阀作用是控制变化的过程要求。 控制器作用通常被设置为气动或电子控制器方面的开关，或大多数基于微处理器的控制器方面的配置位。 * P2U3A The Root Locus 第二部分第三单元课文A 根轨迹 ?必须满足 （k=任意整数）。渐近线的角度是均匀分布的。 6. 每一条渐近线与实轴有一个交点，与原点的距离为?0 7. 根轨迹对称于实轴，因为复数开环极点和零点都是共轭对。 8.实轴上某个区间右侧实轴上的开环零极点数之和为奇数时，这个区间形成根轨迹，因为这个区间上的任一点满足幅角判据。 9.如果实轴上两个开环极点（或两个开环零点）之间有根轨迹，那么实轴上一定存在分离点（或汇合点）。如果附近没有其它的极点和零点，分离（或汇合）点一定位于两个极点（或 P2U3A The Root Locus 第二部分第三单元课文A 根轨迹 两个零点）的中间。在图2-3A-2d中，添加极点p3将会推远分离点，类似地，在p3的位置添加一个零点将会吸近分离点。 图 2-3A-2 根轨迹图 P2U3A The Root Locus 第二部分第三单元课文A 根轨迹 10. 复数开环极点的出射角（或复数开环零点的入射角）是根轨迹最后一个重要的特征。对图2-3A-3上紧挨着p1的根轨迹上的点应用幅角判据。则有从其它零、极点到这一点的矢量角与它们到p1点的矢量角相同。从p1到这点的角度一定满足如下公式： 出射角： 类似地，入射角： 图 2-3A-3 根轨迹的出射角 P2U3A The Root Locus 第二部分第三单元课文A 根轨迹 使用根轨迹法作系统设计与补偿 根轨迹被用于确定增益以获得预想的阻尼比或时间常数。比例控制设计不改变根轨迹的形状。但如果需要动态补偿，一个串联的补偿器会添加极点和零点到开环极、零点图形中去，以按照预想的方向改变根轨迹的图形。 像图2-3A-4所示的那样，添加一个极点会将根轨迹推离这个极点，添加一个零点会将根轨迹吸近这个零点。随着到原点 图 2-3A-4 添加极点或零点的效果 P2U3A The Root Locus 第二部分第三单元课文A 根轨迹 距离的减小，它们的作用强度会增加。添加零点可以改善相对稳定性，因为它可以吸引根轨迹、或根轨迹的一部分离开虚轴进入左半平面，较远地离开虚轴。 在模拟控制系统中，通常用无源和有源电路来实现这些非常重要的补偿。包含补偿增益，传递函数具有如下形式： 相位超前时，zp，相位滞后时，zp。图 2-3A-5给出了极-零点图形。相位超前补偿近似于PD （比例-微分）控制，经常用 图 2-3A-5 相位超前和相位滞后举例 P2U3A The Root Locus 第二部分第三单元课文A 根轨迹 于降低信号噪声，因此而改善稳定性。相位滞后是一种常用的补偿，