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第1章 单闭环直流调速控制系统 自动控制系统 * —计算机控制系统— 南阳理工学院电子系 * —计算机控制系统— * * 1.3 单闭环直流调速系统 根据反馈控制原理，要维持哪一个物理量基本不变，就应该引入那个物理量的负反馈，与恒定给定值相比较，以构成闭环系统，故引入转速负反馈，构成闭环调速系统。 根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。 调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差，显然，引入转速闭环将使调速系统应该能够大大减少转速降落。 图 采用转速负反馈的闭环调速系统 + - A GT M TG + - + - + - Utg Ud Id n + - - + Un ?Un U*n Uc UPE + - M TG Id Un Ud Uct Un n tg 1)单闭环有静差调速系统组成及其工作原理 系统组成 调节原理 在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机 TG ，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un ，与给定电压 U*n 相比较后，得到转速偏差电压 ?Un ，经过放大器 A，产生电力电子变换器UPE的控制电压Uct ，用以控制电动机转速 n。 稳态分析条件 下面分析闭环调速系统的稳态特性，以确定它如何能够减少转速降落。为了突出主要矛盾，先作如下的假定： （1）忽略各种非线性因素，假定系统中各环节的输入输出关系都是线性的，或者只取其线性工作段； （2）假定系统只工作在V-M系统开环机械特性的连续段； （3）忽略控制电源和电位器的内阻。 转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下： 电压比较环节 放大器 电力电子变换器 调速系统开环机械特性 测速反馈环节 稳态关系 以上各关系式中 — 比例调节器的放大系数； — 电力电子变换器的电压放大系数； — 转速反馈系数，（V·min/r）； Kp Ks ?n 闭环系统的静态结构框图 Kp Ks ?n U*n Uct ?Un E n Ud Un + + - IdR - Ks 图 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构图 从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式 静特性方程 式中 闭环系统的开环放大系数K为 它相当于在测速反馈电位器输出端把反馈回路断开后，从放大器输入起直到测速反馈输出为止总的电压放大系数，是各环节单独的放大系数的乘积。 注意： 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大不同，故定名为“静特性”，以示区别。 对于静态结构图中各方块内的符号代表该环节的放大系数。运用结构图运算法同样可以推出式所表示的静特性方程式，方法如下：将给定量和扰动量看成两个独立的输入量，先按它们分别作用下的系统求出各自的输出与输入关系式， 1）只考虑给定作用时的闭环系统 U*n Kp Ks ?n Uct ?Un n Ud Un + - + Kp Ks ? 1/Ce -IdR n Ud0 + - E n n n 2）只考虑扰动作用时的闭环系统 U*n Kp Ks ? 1/Ce Uc ?Un n Ud0 Un + - + Kp Ks ?n 1/Ce -IdR n Ud + - E n 由于已认为系统是线性的，可以把二者叠加起来，即得系统的静特性方程式 开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系 比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的静特性，就能清楚地看出反馈闭环控制的优越性。如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为 (1-a) 而闭环时的静特性可写成 (1-b) 比较式（1-a）和式（1-b）不难得出以下的论断： （1）闭环系统特性可以比开环系统机械特性硬得多。 在同样的负载扰动下，两者的转速降落分别为 和 它们的关系是 系统特性比较 系统特性比较（续） （2）如果比较同一的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小得多。 闭环系统和开环系统的静差率分别为