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自动化专业课程设计（二） 题目：控制系统计算机辅助设计 ——基于状态观测器的倒立摆系统设计 目的和要求：加强学生对控制理论及控制系统的理解，提高学生对控制系统的综合及设计技能，扩大学生的知识面，培养学生独立分析问题及解决问题的能力，为以后从事实际控制系统的设计工作打下基础。要求理论正确，设计合理、仿真数据准确。 知识范围及与相关课程：本综合设计涉及的相关课程主要有自动控制原理、现代控制理论、运动控制、MATLAB语言及应用、系统仿真等。 设计过程 要求和评分 平时成绩 60% 书面报告 40% 第一部分：相关的理论基础 ——状态反馈及状态观测器 无论在经典控制理论还是现代控制理论中，反馈都是系统设计的主要方式。由于经典控制理论的数学模型为传递函数，因此只能由输出信号作为反馈量，即为输出反馈。 现代控制理论是用系统内部的状态变量来全面地描述系统，所以常采用状态反馈。状态反馈能提供更丰富的状态信息和可供选择的自由度，可以使系统容易获得更为优异的性能。采用状态反馈不但可以实现闭环系统的极点任意配置，还是实现系统解耦和构成线性最优调节器的主要手段。 一、状态反馈 原r维输入m维输出的n阶系统的状态方程： 状态反馈的基本结构 ： K— 维状态反馈系数阵或状态反馈增益阵 状态反馈闭环系统的状态空间表达式 : 若 则 ： 通过状态反馈阵的选择来改变闭环系统的特征值，从而获得系统所要求的性能。 定理：状态反馈不改变受控系统 的能控性，但不保证系统的能观性不变。 控制系统的性能主要取决于系统极点在复平面上的分布。因此，系统综合的性能指标通常是给定一组期望极点，或者根据时域指标转换成一组等价的期望极点。极点配置问题，就是通过选择反馈增益矩阵，将闭环系统的极点恰好配置在复平面上所期望的位置，以获得所希望的动态性能。 定理：采用状态反馈对受控系统 任意配置极点的充要条件是原系统状态完全能控。 极点的配置方法： 方法1：变换成能控标准型 方法2：阶数较低的控制对象，可直接计算其特征多项式 极点的配置方法1：变换成能控标准型 步骤： 1）将原系统 变换成能控标准型 ，变换矩阵为TC 3）要使闭环极点达到期望极点位置，必须满足 即： 由等式两边同次幂项系数相等得 状态反馈增益阵 4）根据线性变换前后状态反馈控制律的表达式得： 方法2：对于阶数较低的控制对象， 可以直接计算其特征多项式 设： 系统的闭环特征多项式为 比较等式两边同次幂的系数即可得到K的各取值。 三、状态观测器 采用状态反馈能实现闭环系统的极点任意配置，还是实现系统解耦和构成线性最优调节器的主要手段。但系统的状态变量并不都是易于直接检测得到的，这样就提出状态观测或状态重构的问题，需要寻求一种能产生系统状态的方法。 状态观测器的定义 ： 设系统 的状态矢量 x不能直接检测。构造一个动态系 统 ，以 的输入u和输出y为其输入量，能产生一组输出量 渐进 于x，即： ，则称 为 的状态观测器。 状态观测器的存在条件： 为满足 ，系统必须状态完全能观，或者其不能 观子系统是渐进稳定的。 状态观测器的结构 ： 渐近状态观测器 ： 状态观测器的状态方程为： 状态观测器的设计： 状态逼近的速度取决于G的选择和(A-GC)的配置，通过对误差反馈阵G的设计，调节 渐近于x的速度。 四、带状态观测器的状态反馈系统 闭环系统的基本特性： 1、闭环极点设计的分离性 2、传递函数矩阵的不变性 3、观测器反馈与直接状态反馈的等效性 第二部分：系统设计 ——基于状态观测器的倒摆系统设计 倒立