数据手套（datagroove）.pptVIP

概述 人体手部运动机理 数据手套常见结构 数据手套测量原理 数据手套反馈原理 国内外应用现状 发展方向 数据手套是虚拟现实应用主要交互设备，它作为一只虚拟的手或控件用于3D虚拟现实场景的模拟交互，可进行物体抓取、移动、装配、操纵、控制，可用于WTK，Vega等3D虚拟现实或场景仿真软件中。 数据手套也可同时用于控制机器手臂。在附加了触觉元件和机械机构后可以给予使用者触觉和力学上的反馈。 应用领域： 虚拟现实的输入设备 航天、水下、核工业、医疗等需要遥控操作的机器手臂 手部的关节至多有两个旋转自由度，即屈伸运动和(或)开闭运动。 将手部坐标系的绝对原点定义在中指的掌指关节中心；Z轴则定义为手部自然平面沿中指的自然指向；Y轴定义为中指的掌指关节伸屈为90?的方向；X轴按右手原则确定。 手部的伸屈运动可以认为是绕各自相对X轴的转动，而相应的开闭运动则为绕Y轴的转动。 数据手套需要基于人体手部的运动机理进行设计和制造。 数据手套主要由固定在弹性纤维手套上的光导纤维和带式三维跟踪传感器组成，在每根手指的关节处有一个光导纤维环．光纤由塑料管束成若干路，以适应手指的弯曲运动． 由于采用了光纤，数据手套结构紧凑、重量轻，使用方便、舒适。 众所周知，光由光密媒质(折射率大)射入光疏媒介(折射率小)，当入射角大于临界角时.就发生光的全反射现象.光导纤维在结构上分为内外两层:芯线和圆筒状包层。芯线的折射率比包层的折射率大，光从芯线射向包层时能发生全射.这样光就在芯线内从光纤的一端传输到另一端. 当手部处于伸直状态时，手套中的光纤亦伸直，由于芯线的折射率大于包层的折射率，发生全反射，所有入射光都能传输到光纤的另一端，所以光在传输量上并未减少;当手指弯曲引起关节处光纤形变，光纤包层的折射率会发生变化，不满足全反射条件，光产生折射，只有部分全射光能传输到光纤的另一端，根据据到达另一端光的强度，就可以确定手指的弯曲度。 数据手套中的光纤连为一束，并与一个光电用户界面相连(如图2所示).每个纤维环的一端与一个发光二极管(发光装置)相连，另一端与一个光敏三极管相连.由光纤的一端发出的光线是否能到达另一端，由光敏三极管（测量装置）检测. ?触觉反馈数据手套是在数据手套的基础上在手指尖和手掌等位置加上触觉反馈单元构成的。在人机交互的过程中，当操作者的手接触到虚拟环境（用图形学的方法在计算机中所创造的环境）中的物体时，它能模拟地在人手的相应位置产生震动的触觉反馈，产生与虚拟世界进行交互的感觉，即得到所谓的“沉浸感”； 触觉传感器通常由微动开关、导电橡胶、含碳海绵、碳素纤维、气动复位式装置等类型。 含碳海绵：它在基板上装有海绵构成的弹性体，在海绵中按阵列布以含碳海绵。接触物体受压后,含碳海绵的电阻减小,测量流经含碳海绵电流的大小，可确定受压程度。 当戴上带力反馈数据手套抓取虚拟物体时,数据手套应能产生使人手向外运动的力,这个力的大小和方向必须和真实物体存在时对人手产生的力的大小和方向相同 北京航空航天大学自动化学院开发了一套虚拟现实系统，利用CyberGlove采集手部数据，Proview 头盔观察虚拟世界和虚拟手的运动。 数据手套 头盔显示器 传感器 手指未接触按键 手指接触按键 中科院自动化研究所研制的嵌入式触觉、力觉反馈系统数据手套GAS-Glove 北京Wonstar公司开发了一种WiseGlove数据手套，在操作机器人系统、操作外科手术、虚拟装配训练、手语识别系统、教育娱乐等领域也具有广泛的应用前景。 美国宇航局的Ames实验室将数据手套工程化,使其成为可用性较高的产品,在约翰逊空间中心完成空间站操纵的实时仿真。 美国Boeing公司制造了一架虚拟飞机,运用数据手套进行控制,从而观察设计结果,考察性能指标。 NEC公司开发的虚拟现实系统,操作者通过使用数据手套可以处理三维CAD中的形体模型。国内的研究也取得了一批成果。 …… 研发能够满足数据手套实用性要求的新型传感器 研制技术成熟、性能可靠的力反馈装置 硬件接口及软件环境的深入开发 谢谢！ * *