第六讲 自动线系统应用的专项技术介绍之二.docVIP

第六讲 自动线系统中应用的专项技术介绍（二） 一、伺服电机和伺服驱动器介绍 1、伺服电机? 伺服驱动器的控制原理 ⑴ 伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体，伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。 电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 ⑵位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统，两个内环分别是电流环和速度环。 ? 稳态误差接近为零； ? 动态：在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。 2、松下MINAS A4系列AC伺服电机?驱动器的接线和参数设置 ? 主电路接线：X1 接口包括主电源和控制电源，可独立；X2 接口连接到电机，固定接线，不可反接。X6 接口编码器反馈信号 ? X5端口：I/O 控制信号端口 注意：位置控制时，脉冲输入端接线原理，PNP、NPN集电极开路输入的不同。 ⑵ 参数设置 操作面板 ① 控制模式：Pr02=0 位置控制 ② 位置控制模式下电子齿轮的概念和电子齿轮参数 位置控制模式下，等效的单闭环系统方框图 Pr44，Pr45：反馈脉冲分-倍频参数。Pr44为分子，缺省值=2500；Pr45为分母（0～32767），缺省值0，取值0时不作分频处理，每转反馈脉冲数= Pr44×4。一般均取缺省值。 Pr48--