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机械控制工程(第二部分)2010
例:电气网络系统的微分方程式 R-电阻 C-电容 L-电感 例:电气网络系统的微分方程式 输入:ui 输出:u0 (a) (a) (b) (b) 2-3 系统元件间的负载效应 例 图示为由两个质量为m1,m2和弹簧k1,k2 串联起来的系统。设输入量为外力,输出量为位移y1(t) 或y2(t),试求系统的数学模型 [ 2-3 系统元件间的负载效应 例 图示为由两个质量为m1,m2和弹簧k1,k2 串联起来的系统。设输入量为外力,输出量为位移y1(t) 或y2(t),试求系统的数学模型 [ 例: 求节点A的电流动态方程式 iC 求节点A的电流动态方程式 作业: 求节点A的电流动态方程式 例 求电子网络节点1的电流动态方程式 例 求电子网络节点1的电流动态方程式 i 拉氏变换解微分方程 已知系统的微分方程: 求系统的输出 x(t) ? 作业:电气网络系统的微分方程式 C-电容 L-电感 输入:ui 输出:u0 (c) 1/c 作业 图为仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理,并画出系统方框图。 系统方框图 第一部分 绪论控制系统 OK OK MATLAB在控制系统中的应用 作为一种工具,用于控制系统分析、计算、设计和仿真 控制系统计算机辅助分析和设计的MATALAB内容 系统建模与数学模型表示之间的转换 控制系统的分析和设计 控制系统计算机辅助分析和设计的特点 提高分析和设计效率 提高系统设计精度,减少人为错误 便于方案比较和优化 形象直观,便于理解 控制系统运行方框图 常用术语的图解 输出量 输入量 偏差量 反馈量 干扰量 实例:雷达跟踪仪 要求: 1.系统输入和输出 2.叙述控制原理 3.绘出工作原理方框图 雷达跟踪仪 系统原理图 系统方框图 输入 输出 第二章 控制系统的数学模型 数学模型 非线性数学模型 负载效应等 第二部分 控制系统的数学模型 目的:建立系统模型 数学模型 稳态数学模型 动态数学模型 数学模型的特点 可以不考虑具体的物理特性 寻找系统动态过程中的共同规律 进行具有普遍意义的理论分析 指导多种控制系统的分析和设计 数学模型的建立方法 解析法 实验法 基础知识 惯性力 惯性力 惯性力矩 惯性力矩 电工学知识 电压= 电感 电阻 电容 电流 控制系统 数学模型的格式 输出量的方程式=输入量的方程式 描述系统动态的数学式子 微分方程 传递函数 方框图 频率特性 差分方程 状态方程 建立数学模型的步骤 确定输出量和输入量 列出与输入量有关的参数 列出与输出量有关的参数 列出存在的方程式 消除中间变量 输出量的方程式=输入量的方程式 达伦贝尔动力平衡原理 外力 f(t) 弹簧阻力: 惯性阻力: 摩擦阻力: f(t) 例:达伦贝尔动力平衡原理 惯性力+阻尼力+弹簧抗力=外力 f(t) 例:求机械传动系统的微分方程 C-粘性阻尼系数 Q-转角 J-转动惯量 M-外加转矩 K-扭转弹性系数 例:求机械传动系统的微分方程 输出量: Q-转角 输入量:M-外加转矩 例:求机械传动系统的微分方程 F1(Q)=F2(M) 例:求机械传动系统的微分方程 惯性力矩+粘性阻尼力矩+扭转弹性力矩 = 外加力矩 例:求机械传动系统的微分方程
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