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设一非线性系统如下所示:
,是零均值，方差为0.01的噪声序列（均匀白噪声）。
试设计一种激励信号能持续激励系统的各工作点（平衡点）
用适当的方法辨识出系统的等价模型（用另一组数据来检验模型的泛化性）
说明：下面讨论的都是离散系统，所以时间坐标均采用离散时间节点。
解：
(1) 线性化处理寻找系统的合理输入信号
可以求得系统的平衡点为：
(1.1)
按题意要求最后系统必须收敛于平衡点附近，即：
(1.2)
为了找出系统的合理输入信号，使得系统最终工作在平衡点附近，这里可以将系统线性化处理，将上述非线性系统进行泰勒展开得：
因为 ，后面的高阶项都可以扔掉（只作为寻找输入信号使用），
所以系统可以化为下式：
此时不妨设系统输出 的最后的极限为, 从式1.2得。
那么应该满足
(1.5)
从而有 (1.6)
同时为了抵消系统的部分噪声，这里采用MATLAB软件编程产生另一服从同一分布的均匀噪声，将式1.6变形得：
(1.7)
式1.7中是一个最后收敛于系统平衡点0.75的基本信号，这里可以采用一阶线性系统的阶跃响应曲线作为基本信号，同时考虑系统的平衡点，即设计为：
(1.8)
是一阶线性系统对应的时间常数，反应到输入基本信号上就是过零点作对应曲线的切线的斜率。
图1 基本信号产生框图
很显然有 (1.9)
从而最后的输入信号设计为：
(1.10)
式1.10中题中已知，满足： ，，的产生参照图1。
代入式1.8得：
(1.11)
产生 过程中的时间常数由仿真效果决定，如果从系统的性能指标而言，T尽可能小，仿真如下：
图2 噪声随机抵消情况下的原系统响应曲线
图3噪声完全抵消情况下的原系统响应曲线
仿真分析：
图2与图3中都是原非线性系统的响应曲线图，两者的输入信号有差别，分别为，如下式表示：
(1.12)
(1.13)
参照式1.8。
式1.12中是MATLAB中产生的符合同一均匀分布的给定随机噪声，从而式1.12中输入信号实现噪声随机抵消，结果系统的响应呈现出很大的噪声干扰，这是符合对未知系统认识的逻辑过程的，如果要得出理想的响应曲线，也就是要求系统最终在平衡点附近趋于稳定，那么需要设计相应的滤波器，这里不再讨论，后续会尝试设计滤波器滤波。
式1.13中是系统给定的噪声，那么设计的输入信号实现了对噪声的完全抵消，得到的理想响应曲线如图3所示，从图3中可以看出，很快的收敛于0.75附近，且上升时间以及超调量等性能指标均符合理想响应要求，这里就没有具体计算，显然符合控制系统的快稳准的三要素。
(2) 最小二乘法辨识模型
通过MATLAB编程从原非线性系统中采集一些输入输出数据，利用最小二乘法辨识出系统近似的线性模型，实现框图如图4。
图4基于MSE的辨识过程实现框图
时不变SISO系统动态过程的数学模型为
（2.1）
其中是系统的输入，是系统的输出，的展开式分别如下：
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