线性系统理论课件11.ppt

控制器规范型 * * 3.1 状态变量反馈 已知一个实现 它的特征多项式为 传递函数为 我们希望用状态变量反馈来改变这个系统，以便得到一个具有指定特征值的新系统，其特征值多项式规定为 为此，通过置换 得到这个状态变量反馈，其中， 是新的外部输入。加入反馈后，实现成为 它的特征多项式是 我们的任务是选择 ，使得 下面介绍一些确定 的方法。 我们先做一些数学准备。 给定矩阵 和 ，则有 （3.1.1） 先看一般情况，计算分块矩阵 的行列式。 我们先用准初等变换把分块矩阵变为三角形，若 可逆，则 由此可得 同理，当 可逆时，有 今令 ，则有 下面是计算增益矩阵 的几个公式，并由此得出状态反馈成立的条件。 3.1.1 Bass-Gura（巴斯-格拉）公式 把 重新表示为 (3.1.2) 移项，得到 比较等式两端 同次幂的系数，得到 把上面各式写成矩阵形式为 式中， 。 显然，只要 可逆，则对于任意给定的向量 ，都有 此式称为Bass-Gura公式。 利用状态反馈任意重新设定特征值的能力被称为振型能控性。 我们看到，振型能控性条件与状态能控性条件是一样的。 由式（3.1.3）可见， 中的系数若有较大变化，即 的分量较大时，需要较 （3.1.3） 大的反馈增益 ，而过大的 在实现和运行时都会带来困难，可能远离工作点而进入非线性区，带来瞬态畸变，导致噪声增强等。此外，还可看出， 接近奇异时也可能导致大的 值。在应用时应该考虑这些因素。 如果给定的实现是控制器规范型，则有 ，因而，由（3.1.3）得到 控制器规范型不仅在计算反馈增益时简单，而且它在系统理论中很重要。下面我们利用控制器规范型导出另一个计算反馈增益阵 的公式。 3.1.2 Ackermann （阿克曼）公式 称为Ackermann公式。 这个公式不需要原多项式 的显式知识，这一点对于理论分析有时是方便的。但从数值计算的观点来看，与计算 的工作量相当。 下面证明Ackermann公式。 设系统能控，不妨设已有控制器规范型，由Cayley-Hamilton定理可得 记 ，计算 。由 的位移性质得到 因而， 上式正是， ，即 下面作坐标变换：设 ，则 ， 且有 因而 （3.1.4） 式中， 由（3.1.4）有 注意到 的最后一行也是 ，就得到 3.1.3 Mayne-Murdoch公式 如果实现的矩阵 的特征值相异，还有Mayne-Murdoch（梅内-默多克）公式。 它是直接由特征值来计算反馈增益的公式。设 的特征值为 ；期望的特征值为 ，并设 已是对角形。由（3.1.2） 出发，有 两边乘 ，并且令 ，得到 （3.1.5） 由实现能控，所以 ，这样可由（3.1.5）求得 。 式（3.1.5）称为Mayne-Murdoch公式。它清楚地表明反馈增益随着开环极点与闭环极点之间的距离 的增大而增大。 3.2.2 状态反馈不影响能控性 由 可见 * *