自动控制原理第2章探析.ppt

3、线性定常微分方程的求解 直接求解法、?Laplace 变换方法 用拉氏求解线性定常微分方程的过程可归结如下： ???1)考虑初始条件，对微分方程中的每一项分别进行拉氏变换，将微分方程转换为变量s的代数方程； ???2)由代数方程求出输出量拉氏变换函数的表达式； ???3)对输出量拉氏变换函数求反变换，得到输出量的时域表达式，即为所求微分方程的解。 影响系统响应的因素 (1)输入ur(t) ---规定r(t)=1(t) (2)初始条件 ---规定0初始条件，t=0以前系统的 输入、输出以及其各阶导数均为0 (3)系统的结构参数---自身特性决定系统性能 ??5、运动的模态 在数学上，线性微分方程的解由特解和齐次微分方程的通解组成。通解由微分方程的特征根所决定，它代表自由运动。 微分方程所描述运动的模态（振型） 3.传递函数的零点和极点对输出的影响 ????（1）传递函数的极点可受输入函数的激发，在输出响应中形成自由运动模态。现举例说明： ????由于传递函数的极点就是微分方程的特征根，因此它们决定了所描述系统自由运动的模态，而且在强迫运动中（