自动控制原理线性系统的数学模型传递函数探析.pptVIP

例2-6 图中为电枢电压控制的直流他励电动机,描述其运动方程为 § 2.4 方框图 零初始条件下，对式中两边取拉氏变换 § 2.4 方框图 将同一变量的信号线连接起来，将输入Ua(s)放在左端，输出Ω(s)放在图形右端，得系统方框图如图所示。 § 2.4 方框图 2.4.3 环节间的连接 环节的连接有串联、并联和反馈三种基本形式。 （1）串联 :在单向的信号传递中，若前一个环节的输出就是后一个环节的输入，并依次串接如图2-32所示，这种联接方式称为串联。 n个环节串联后总的传递函数 : § 2.4 方框图 环节串联后总的传递函数等于串联的各个环节传递函数的乘积。 环节的串联 RC网络 § 2.4 方框图 （2）并联 :若各个环节接受同一输入信号而输出信号又汇合在一点时，称为并联。 如图2-34所示。由图可知 总的传递函数为 环节的并联 § 2.4 方框图 （3）反馈：若将系统或环节的输出信号反馈到输入端，与输入信号相比较，就构成了反馈连接，如图所示。如果反馈信号与给定信号极性相反，则称负反馈连接。反之，则为正反馈连接，若反馈环节H(s)=1称为单位反馈。 反馈连接 § 2.4 方框图 反馈连接后，信号的传递形成了闭合回路。通常把由信号输入点到信号输出点的通道称为前向通道；把输出信号反馈到输入点的通道称为反馈通道。 对于负