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一、计算折合到电机上的负载转矩的方法如下： 1、水平直线运动轴： 9.8*μ·W·PB TL 2π·R·η （N·M） 式 PB：滚珠丝杆螺距（m） μ：摩擦系数 η：传动系数的效率 1/R：减速比 W:工作台及工件重量 （KG） 2、垂直直线运动轴： 9.8*（W-WC）PB TL 2π·R·η （N·M） 式 WC：配重块重量（KG） 3、旋转轴运动： T1 TL R·η （N·M） 式 T1：负载转矩（N·M） 二：负载惯量计算 与负载转矩不同的是，只通过计算即可得到负载惯量的准确数值。不管是直线运动还是旋转运动，对所有由电机驱动的运动部件的惯量分别计算，并按照规则相加即可得到负载惯量。由以下基本公式就能得到几乎所有情况下的负载惯量。 柱体的惯量 D cm） L（cm） 由下式计算有中心轴的援助体的惯量。如滚珠丝杆，齿轮等。 πγD4L （kg·cm·sec2）或 πγ·L·D4（KG·M2） JK 32*980 JK 32 式 γ：密度（KG/CM3） 铁：γ〧7.87*10-3KG/CM3 7.87*103KG/M3 铝：γ〧2.70*10-3KG/CM3 2.70*103KG/M3 JK：惯量（KG·CM·SEC2） （KG·M2） D： 圆柱体直径（CM）·（M） L：圆柱体长度（CM ）·（M） 运动体的惯量 用下式计算诸如工作台、工件等部件的