Chp03刚体力学基础课件.ppt

3.1.3 刚体运动的几种形式 转动(特例:定轴转动) 平动 平动＋转动 运动 1. 平动(translation) 刚体在运动过程中，其上任意两点的连线始终保持平行. A B 2.定轴转动( fixed-axis rotation) 刚体上所有质点都绕同一直线作圆周运动.这种运动称为刚体的转动.这条直线称为转轴.自由度为1 3.平面平行运动(plane-parallel motion) 刚体在运动过程中，其上每一点都在与某固定平面相平行的平面内运动.自由度为3. 定轴转动：转轴固定不动的转动. 4.定点转动(rotation around a fixed point) 当刚体上某一点固定时，刚体只能绕该点转动.自由度为3. 5.一般运动．刚体的一般运动可以看成是随刚体上某一点（如质心）的移动和绕该点的转动的组合．自由度为6. ——用角量描述定轴转动 ? 转动平面：定轴转动刚体上各质点的运动面. 转动平面 3.1.4 刚体定轴转动的描述 刚体定轴转动的特点： (1) 转动平面垂直于转轴. (3) 定轴转动刚体上各点的角速度矢量 的方向均沿轴线. (2) 转动平面上各点均做圆周运动，角量相同，线量不同. 1. 基本物理量 角坐标:θ 单位：弧度（rad） 角位移： Δ θ， θ d 角速度的大小： 单位：弧度/秒（rad?s-1） 角速度 的方向：右手螺旋法则 线速度与角速度之间的关系： 角加速度矢量： 加速度： 2. 定轴转动中的基本关系式 注意：?、?是矢量，在定轴转动中由于轴的方位不变，故用正、负表示其方向. 单位：N·m 在垂直于转轴的平面内，外力 与力线到转轴的距离d 的乘积定义为对转轴的力矩. 大小: 方向: 右手螺旋 3.2 刚体定轴转动定律 角动量守恒定律 3.2.1 力矩(moment) 力矩的方向由右手螺旋法则确定 质点元角动量 3.2.2 定轴转动定律 转动惯量 1. 定轴转动定律 转动惯量 令 ——转动惯量 故 刚体定轴转动定律(law of rotation)： 刚体定轴转动定律(law of rotation)： 刚体定轴转动的角加速度与它所受到的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比. M 的符号：使刚体向规定的正方向转动的力矩为正 (1) 与 方向相同． 说明: (2) 对同一轴 (3) 为瞬时关系． 平动中 地位相同. (4) 转动中 与 转动惯量(moment of inertia) 刚体对定轴的转动惯量等于其各质点的质量与该质点到转轴距离的平方之积求和. 2) 物理意义—— 描述物体转动惯性的大小 1) 定义 单位: 比较 m —— 物体平动惯性的量度 J —— 物体转动惯性的量度 若质量连续分布 若质量连续分布 刚体的总质量 (同分布Mm , JMJm) 影响 J 的因素 刚体质量分布 (同m, J中空J实) 转轴的位置 转动惯量取决于刚体本身的性质，即与刚体的质量、质量分布以及转轴的位置有关. 例3-1 由长l 的轻杆连接的质点如图所示,求质点系对过A垂直于该平面的轴的转动惯量. 思考: 转轴移至质量为2m的杆中心处 J=? 解： 由定义式 2. 转动惯量的计算 例3-2 一长为L的细杆,质量m均匀分布,求该杆对垂直于杆,分别过杆的中点和一端端点的轴的转动惯量. 解： (1) 轴过中点 (2) 轴过一端端点 解：圆环上取微元dm 讨论1. 环上加一质量为m1的质点, J1 =? R O 讨论2. 环上有一个?x的缺口,J2=? ?x R O dm m1 例3-3 求质量为m、半径为 R 的圆环对中心垂直轴的转动惯量. 例3-4 求质量为 m、半径为 R 的均匀圆盘对中心垂直轴的转动惯量. 解： 圆盘上取半径为r宽度dr的圆环作为质量元dm R O r dr O 注意: 对同轴的转动惯量才具有可加减性 平行轴定理: 若刚体对过质心的轴的转动惯量为Jc,则刚体对与该轴相距为d 的平行轴z的转动惯量Jz是 m R Jz Jc 正交轴定理: 对平面刚体 几种常见刚体转动惯量 圆环转轴通过中心与盘面垂直 r 圆环转轴沿直径 r 几何形状不规则的刚体的转动惯量，由实验测定. r2 r1 圆筒转轴沿几何轴 薄圆盘转轴通过中心与盘面垂直 r l r 圆柱体转轴沿几何轴 l r 圆柱体转轴通过中心与几何轴垂直 l 细棒转轴通过中心与棒垂直 l 细棒转轴通过端点与棒垂直 2r 球体转轴沿直径 2r 球壳转轴沿直径