第四章控制系统的频率特性_2014101900技术分析.ppt

* 延迟环节的对数幅频特性为0. * 高频段反映了系统抗干扰的能力。 * 带宽表示超过此频率后，输出就急剧衰减，跟不上输入，形成系统响应的截止状态。对于随动系统，系统的带宽表征系统允许工作的最高频率范围，若此带宽大，则系统的动态性能好。对于低通滤波器，希望带宽要小，即只允许频率较低的输入信号通过系统，而频率稍高的输入信号均被滤掉。对于系统响应的快速性而言，带宽越大，响应的快速性越好，即过渡过程的上升时间越小。 * W参数为频率范围，可选项。 * * 1+jTw是导前环节。 * Wr=8.165,Mr=1.838 * * 1843年到布勒斯劳任化学教授，在这里，他结识了物理学家基尔霍夫，此后，二人长期合作研究光谱学。著名的本生灯发明于1853年，此灯的温度可达130O℃，且没有颜色，正因为这一点才使他发现了各种化学物质的颜色反应。不同成分的化学物质，在本生灯上燃烧时，出现不同的焰色，这一点引起他极大的注意，成了他以后建立光谱分析的机遇。1859年，本生和物理学家基尔霍未开始共同探索通过辨别焰色进行化学分析的方法。他们决定，制造一架能辨别光谱的仪器。他们把一架直筒望远镜和三棱镜连在一起，设法让光线通过狭缝进入三棱镜分光，这就是第一台光谱分析仪。 “光谱仪”安装好以后，他们就合作系统地分析各种物质，本生在接物镜一边燃烧各种化学物质，基尔霍夫在接目镜一边进行观察、鉴别和记录。他们发现用这种方法可以准确地鉴别出各种物质的成分。1860年5月10日，本生和基尔霍夫用他们创立的光谱分析方法，在狄克海姆矿泉水中，发现了新元素铯；1861年2月23日，他们在分析云母矿时，又发现了新元素铷。 1899年8月16日，本生与世长辞，享年88岁。本生是在化学史上具有划时代意义的少数化学家之一，他和基尔霍夫发明的光谱分析法，被称为“化学家的神奇眼睛”。 * 频率特性是定义在复平面（s）平面虚轴上的传递函数。  * * 频域特性分析将传递函数从复域引到具有明确物理概念的频域来分析系统的特性。频域特性可建立起系统的时间响应及其频谱以及单位脉冲响应与频域特性之间的直接关系。这种方法的一个重要特点就是从系统的开环频率特性去分析闭环控制系统的各种特性，而开环频率特性是容易绘制或通过实验获得的。也就是说可将周期信号分解为叠加的频谱离散的谐波信号，将非周期信号分解为叠加的频谱连续的谐波信号。 * 频域特性分析方法始于20世纪40年代，目前已广泛应用于机械、电气、液压和气动等各类系统。 * 令s=?+jw，est=e?ejw。由于?具有负实部，所以e?→0。即这些暂态分量全部趋于零。 * 相频特性描述了在稳态情况下，当系统输入不同频率的谐波信号时，其相位产生超前和滞后的特性。规定?(w)按逆时针方向旋转为正值，按顺时针方向旋转为负值。对于物理系统，相位一般是滞后的，即?(w)一般是负值。 实质上，频率特性相当于是对不同的输入周期信号（例如sin）各个不同频率的传递特性的描述。即当输入周期信号的频率连续变化时，系统的输出（幅值、相角）的变化。 * 1、注意分析其物理过程；2、频率越低，电容的复阻抗越大；频率越高，电容的复阻抗越小；3、该电路实际上是低通滤波器。 * 1、注意求幅频特性和相频特性的技巧。 * 1、注意计算的技巧；2、该例题直接应用公式，可作为范例；3、要记住幅频特性和相频特性的计算公式。 * * 奈奎斯特简介 * 图中w的箭头方向为w从小到大的方向。 * 惯性环节频率特性的幅值随着频率w的增大而减小，因而具有低通滤波的性能。 1、注意相角的计算：tan-1的分子是负值，根据(1-T2ω2)的正负，即ω≤（1/T）或者ω＞（1/T）分为二种情况；2、在相角中，还有ζ的影响。ζ↑，幅值下降。 * 1、可以直接对幅值的分母对ω求导，求取wr。 * * 1、延迟环节频率特性的乃氏图是一个单位圆，其幅值恒为1，相位则随ω顺时针方向的变化成正比变化，即端点在单位圆上无限循环；2、此时，（ωT)≠1，T表现的是系统特性，而ω是输入信号的频率。 1、求取系统的频率特性时，以幅频特性A(ω)和相频特性特性φ(ω)表示较为方便，可以先求分子、分母各因子的幅值和相角，然后幅值相乘除、相角相加减，即可得到频率特性；2、注意tan及tan-1的性质。 * * 除了0型系统外，其他型次系统的乃氏图始于无穷远处。 * 机电系统频率特性分母的阶次大于分母的阶次，故当w→∞时，乃氏图曲线终止于坐标原点处。而当频率特性分母的阶次等于分子的阶次时，当w→∞时，乃氏图曲线终止于坐标实轴上的有限值处。 * 注：低频段， 即w→0时，利用泰勒级数展开，可得到arctanw? ? w?。 arctanx = x - x^3/3 + x^5/5 - ... (x≤1) * 近20《中华人民共和国城市