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浙江大学远程教育学院 《自动控制元件》课程作业 第一章 直流伺服电动机 1-1直流伺服电动机的电磁转矩和控制电流由什么决定？ 答：电磁转矩Tem CmΦIa 由每极磁通量和绕组电流大小决定。 控制电流由负载转矩大小决定。 1-2当直流伺服电动机的负载转矩恒定不变时，控制电压升高将使稳态的电磁转矩、控制电流、转速发生怎样的变化？为什么？ 答：（1）控制电流由负载转矩大小决定，不变。 （2）电磁转矩Tem CmΦIa 可见电磁转矩也不变。 （3）Ua-Ua0 Ea CeΦn，可见转速变大。 1-3已知一台直流电动机，其电枢额定电压Ua 110V，额定运行时电枢电流Ia 0.4A，转速n 3600rpm，它的电枢电阻Ra 50欧姆，负载阻转矩To 15mN.m。试问该电动机额定负载转矩是多少？ 解：Ea Ua-IaRa 110-0.4*50 90V Ea CeΦn Ce 0.105Cm 得：90 0.105CmΦ*3600 则CmΦ 0.238 T2+T0 Tem CmΦIa 代入得：T2 0.238*0.4-15*10-3 80mN.m 1-6当直流伺服电动机电枢电压、励磁电压不变时，如将负载转矩减少，试问此时电动机的电枢电流、电磁转矩、转速将怎样变化？并说明由原来的状态到新的稳态的物理过程。 解：Ea Ua-IaRa CeΦn Tem T2+T0 CmΦIa 电枢电流由负载转矩决定。 可得： 电枢电流减小、电磁转矩减小、转速增大。 直流测速发电机 2-4某直流测速发电机，其电枢电压U 50V，负载电阻RL 3000Ω，电枢电阻Ra 180Ω，转速n 3000rpm，求该转速下的空载输出电压Uo和输出电流Ia。 解：U0 Ea/（1+Ra/Rf） 47.17V Ia U0/Rl 47.17/3000 0.015A 步进电动机 3-8某五相反应式步进电动机转子有48个齿，试分析其有哪几种运行方式及对应的步距角，并画出它们的矩角特性曲线族。 解：步矩角：2π/（48*5） π/120 五相单5拍 五相双5拍 五相三拍 五相四拍 3-10四相反应式步进电动机，转子有50个齿，试计算各种运行方式的步距角。并画出其单、双拍制的矩角特性曲线族。若单相通电时的最大静态转矩为0.1N·m，试计算各种运行方式的起动转矩；并判断转子上负载为0.08N·m时哪种运行方式可使步进电动机正常运行。 解：步矩角：2π/（50*4） π/100 运行方式：四相单拍、四相双拍、单双八拍 单拍制时：T1 -Tjmaxsin（?e） T2 -Tjmaxsin（?e-π/2） T3 -Tjmaxsin（?e-π） T4 -Tjmaxsin（?e-3π/2） 双拍制时：TAB -√2Tjmaxsin（?e-π/4） TAB -√2Tjmaxsin（?e-3π/4） TAB -√2Tjmaxsin（?e-5π/4） TAB -√2Tjmaxsin（?e-7π/4） 旋转变压器 4-6用正余弦旋转变压器可以构成直角坐标系旋转θ角的变换，接线如图题图4-1，4-2所示（见书P119）。试分析其工作原理。 解：Uc Uxcosθ+Uysinθ Us Uxsinθ+Uycosθ 4-8有一只旋变发送机XF和一只旋变变压器XB定子绕组对应联接作控制式运行，如题图4-3所示（见书P119），已知：图中的θ1 15°°，θ2 10°°，试求： 旋变变压器转子的输出绕组的协调位置XT； 失调角r。 答：（1）θ2 θ1 （2）r -5°；负号表示逆时针 自整角机 5-4三台自整角机如题图5-1所示（见书P147）接线。中间一台为力矩式差动接收机，左右两台为力矩式发送机，试问：当左右边两台发送机分别转过θ2、θ1角度时，中间的接收机将转过的角度θ与θ2和θ1之间是什么关系？ 答：θ θ2-θ1，若θ2-θ1大于0，顺时针转；若θ2-θ1小于0，逆时针转；若θ2-θ1等于0，不转。 5-6某力矩式自整角机接线如题图5-3所示（见书P148） 画出接收机转子所受的转矩方向： 画出接收机的协调位置； 求失调角。 答：（1）逆时针方向 （2）逆时针方向转过20度 （3）逆时针-20度 5-7对于题图5-4所示（见书P148）自整角测量线路，CX为自整角发送机，CT为自整角变压器，它们的转子的转角分别为θ1和θ2。画出三相绕组合成磁场轴线的位置，并写出输出电势的有效值Eo和转角θ1、θ2的关系式。 解：Eo 4.44?WΦ*sin（θ1-θ2） ?为激磁电源交变频率;W为自整角变压器输出绕组有效匝数；Φ为自整角变压器的主磁通； 交流伺服电动机 6-8 交流伺服电动机的控制方法有几种？幅值控制转速变化的物理过程如何？ 答：控制方法：幅值控制、相位控制、幅相控制 幅相控制就是将励磁绕组加上恒定