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自动控制原理第一章课后习题答案（免费） 1-1* 若系统单位阶跃响应 试确定系统的频率特性。 解： 系统的阶跃响应为： 输出的拉氏变换为： 系统的传递函数为： 系统的频率特性为： 1-2 已知系统开环传递函数 试分析并绘制和情况下的开环幅相曲线。 解： 当时： 极坐标图为： 当时，极坐标图为 1-3* 已知系统开环传递函数 当取时，，。当输入为单位速度信号时，系统的稳态误差为0.1，试写出系统开环频率特性表达式。 解： 当w=1时，， ， 又因为输入单位速度信号时的系统稳态误差为0.1.且该系统为I型系统，所以：，K=10,由上式可得：。 则系统的开环频率特性表达式为： 1-4 解： （1） （2）； （3）； （4）； 当时： 当时 （5）； （6）； （7）; (8) ; (9) ; (10) . 1-5 已知系统开环传递函数 试根据奈式判据，确定其闭环条件： （1）T=2 时，K值的范围； （2）K=10时，T值的范围； 解：由于K,T均为正，所以开环传递函数在右半平面无极点，作开环传递函数的极坐标图. 当T=2时： 令，得 则： 所以，得：。 当K=10时： 令：，得 得，，即： 1-6 系统的开环频率特性为 ，求 （1）绘制极坐标图（k=8）； （2）k=8时，求系统的稳定裕度； （3）k=2时，求系统的稳定裕度，并讨论。 解： 当K=8时： 令，得：，所以：（1）极坐标图： （2） 令： 解得： 所以，相角裕度为： 综上所述，此时闭环系统不稳定。 （3）当K=2时： 令，得： 所以： 所以：幅值裕度 令，得 所以： 所以：相角裕量 综上所述，此时闭环系统稳定。 1-7 系统的开环传递函数分别为 (1) *(2) 绘制极坐标图的大致图形，并用乃奎斯特稳定判据判断系统的稳定性。 解： (1) 所以： 可见极坐标图与实轴无交点，极坐标图为： 开环传递函数在右半平面无极点，而系统的奈氏轨迹绕（－1，j0）点顺时针两圈，即:R=2. 所以：Z=P+R=2,可见闭环系统是不稳定的。 （2） 令 ，得：或。 当时，极坐标图与横轴交点为（－3，j0），极坐标图为： 开环传递函数在右半平面有一个极点，所以P=1,奈氏轨迹围绕（－1，j0）点逆时针旋转一圈，所以R=-1,Z=P+R=0。从而可知闭环系统是稳定的。 1-8 系统的闭环幅频特性如图1-8所示。 题1-8图 系统的闭环幅频特性 （1）试确定系统的谐振峰值、谐振频率和带宽频率; （2）估算系统的暂态响应性能指标。 解： 由图可知：。 由 得： 所以： 1-9* 图1-9a、b分别代表两个系统的闭环频幅特性，试问哪个系统具有较大的超调量？哪个系统的响应速度较快？那个系统的抗干扰能力较强？试估算各系统的、 题1-9图 a、b 解： 由图可知，a系统的比b系统的高，a系统具有较大的超调量，b系统响应速度快，b的斜率比a大，所以a系统抗干扰能力强。 在系统a 中：，得：8 在系统b 中： , 得： 1-10* 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 若要求带宽增加a倍，相角裕度保持不变，问K、T应如何变化？ 解： 对应有： 因为： 不变，要求，则不变，为原来的倍，即： 得：。 1-11 已知最小相位系统的开环传递函数为 证明，若系统满足劳斯-赫尔维茨判据的稳定条件，则一定满足乃奎斯特判据的稳定条件。 1