第2章-速度与加速度.pptVIP

理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 矢量法 矢量法解题的一般步骤 1. 运动分析： 2. 速度分析： 选定两点（通常取速度已知的点为基点），写出两点的速度关系式，分析各项速度的大小和方向，并且在图中画出速度矢量图。 3. 求解矢量方程： a) 通过所作速度矢量图的几何关系求解未知量； b) 建立坐标轴，通过矢量方程投影于线性无关的两根轴上，得到两个独立的标量方程，然后求解未知量。 应用式 求解任一瞬时刚体作平面运动时的速度问题，这种方法称为矢量法。 分析各构件的运动形式； 如果未知数不超过两个，则问题可解； 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 例题 找出机构中各构件的速度瞬心。 三角板 OAB 作定轴转动 点 O 为三角板 OAB 的永久瞬心 点 C 为杆 BC 的瞬心 点 C 为杆 BD 的瞬心 由杆 AE 和杆 DE 的投影定理 点 E 为杆 AE 和 DE 的瞬心 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 例题 如图所示机构，已知 OA = r ，AB = l 。试求图示瞬时的速度瞬心和滑块 B 的速度。 O A B 解法一 两点速度关系 (1) 运动分析 杆 OA 作定轴转动，滑块 B 作直线平移，杆 AB 作平面运动。 单自由度系统 (2) 速度分析 大小 方向 ? x y 沿 x 轴方向投影 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 沿 y 轴方向投影 O A B x y ( ) ( ) 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 解法二 矢量图法 ( ) 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 解法三 速度投影定理 ( ) 速度投影定理的方法无法求得杆 AB 的角速度 必须用基点法或速度瞬心法求杆 AB 的角速度 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 解法四 速度瞬心法 杆OA： 方向 杆AB： 速度瞬心为P ( ) ( ) 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 解法一 两点速度关系法 例题 曲柄连杆机构。已知：OA = r ，AB = l = ，圆弧半径 R = 2r 。在图示位置 时，曲柄角速度为 ，角加速度为 ， ，且 AB 与槽在点 B 的法线夹角 = 30? 。试求该瞬时滑块 B 的速度和杆 AB 的角速度。 (1) 运动分析： 杆 OA 作定轴转动 杆 AB 作平面运动 滑块 B 的圆周运动 (2) 速度分析： 大小 方向 ? 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 方向 方向 转向如图 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 解法二 速度瞬心法 杆 OA ： 方向 杆 AB ： 速度瞬心为 P （ ） 方向 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 解法三 速度投影法 方向 速度投影法无法求得 ，求 仍需用上述的 “基点法” 或 “速度瞬心法” 求解。 小结 (1) 用 3 种方法，可见基点法是求解平面图形上各点速度的基本方法；瞬心法的应用显得简明方便；速度投影法只能求解点的速度，无法求解平面图形的角速度，因此只求速度时常用此方法。总之，对于不同问题，应选用一种便于求解的方法。 (2) 选用某种求解速度的方法，相应地要表达清楚。 如 “基点法” ，应写清楚选取哪一点为基点，写出矢量式，同时画出速度矢量图； 如 “瞬心法” ，应在图中画清楚速度瞬心位置； 如 “速度投影定理” ，应在图中画出速度矢量（或速度方位）。 只有表达清楚，才能列式计算求解。 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 2.6 平面图形上两点的加速度关系 由平面图形上任意两点 A 、B 的速度关系，即 (2-11) 因为 (2-12) (2-13) 可见 (2-14) 所以 (2-15) 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 定义： 切向加速度 法向加速度 (2-16) (2-17) A B 则 两点的加速度关系 (2-19) (2-18) 点 A 称为基点。 基点法 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 切向加速度矢量的大小与方向 相当于图形绕点 A ，以图形角加速度 转动时点 B 所具有的切向