第三章控制系统时域分析2.ppt

* （2）令 代入系统特征方程，得 要使闭环系统全部特征根都位于s平面 直线之左， 即位于 平面左半平面，应有 即 例题（1） * 例2：一单位反馈的三阶系统，其开环传递函数为 要求：（1）在 作用下的稳态误差为1.2； （2）三阶系统的一对闭环主导极点为 。 求同时满足上述条件的系统开环传递函数 。 解：由条件（1）可知，系统必为1型系统，则开环传递函数 可写成如下形式： 且 ，即 闭环传递函数为 例题（2） * 由条件（2）可知，系统的闭环主导极为 ， 设 ，则 得 ，又 ， 可解得 即 例题（2） * 例3：复合控制系统结构图如下，图中 是大于零得常数。试求使系统闭环稳定时各参数应满足的 条件。 例题（3） * 解：系统误差传递函数为： 特征方程为： 例题（3） * 列劳思表 因均 大于零，所以只要 即可满足稳定条件 例题（3） * 例4：某单位反馈系统的开环传递函数为 （1）希望系统所有特征根位于 平面上 的左侧区 域，且 不小于0.5，试求 的取值范围； （2）试求出单位斜坡输入时的稳态误差。 解：（1）系统闭环传函为： 可知 令 ，得 例题（4） * 由劳思判据可得，系统稳定条件为 特征根 令 ，得 ， （2）系统误差传函为 则可得系统在单位斜坡输入下的 例题（4） * 例5：系统如图。试求当 时的系统 的静态误差。 解：系统的开环传递函数为 例题（5） * 对于作用时的稳态误差为 由静态误差系数法可知， 引起的稳态误差为 由叠加原理得 例题（5） * 令 3-6 线性系统稳态误差的计算(8) 必有 时， 因此 系统稳态误差计算通式则可表示为 通过上式分析可知影响系统稳态误差的因素有： 系统型号、开环增益、输入信号 * 3 - 6 – 3 稳态误差与静态误差系数 3-6 线性系统稳态误差的计算(9) 1、阶跃输入 若 ，则 ，此时 式中 称为静态位置误差系数。 * 对于各型系统在阶跃信号的作用下 为： 3-6 线性系统稳态误差的计算(10) 0 型系统 1 型以上系统 0 型系统 1 型以上系统 对于各型系统在阶跃信号的作用下 为： * 2、斜坡输入 3-6 线性系统稳态误差的计算(11) * 静态位置误差系数为 0 型系统 1 型系统 2 型以上系统 3-6 线性系统稳态误差的计算(12) * 3、加速度输入 3-6 线性系统稳态误差的计算(12) 在加速度输入作用下系统的稳态误差为 * 静态位置误差系数 3-6 线性系统稳态误差的计算(13) 各型系统在加速度输入作用下的稳态误差为： 0、1 型系统 2 型系统 3 型以上系统 * 例：具有测速发电机内反馈的位置随动系统，试计算输入分 别为单位阶跃信号、单位斜坡信号和单位加速度信号时，系统的 稳态误差。 解： 系统的开环传递函数为 3-6 线性系统稳态误差的计算(14) 伺服电动机 测速发电机 * 本例是 的1型系统，对于