第六章系统综合与校正分解.ppt

例1：系统的结构如图所示 要求：1. 2. 用频域法设计串联校正装置。 解：1. 由 的要求确定开环增益 K 取 2.计算原系统的 3.根据 设计超前校正装置 作图计算 由图知 选 4. 验算 3.利用滞后校正装置进行校正 （1）利用滞后校正装置提高系统的 设计步骤 a. 根据 的要求确定开环增益 K ； b. 绘制原系统的对数频率特性曲线，计算 ； c. 根据 的要求，并考虑滞后校正在校正以后系统的 处将产生 之间的相角滞后， 选 * 第六章 系统的校正与综合 基本知识点 一、校正的基本概念 1.校正的方式 （1）串联校正 （2）反馈校正 （3）复合校正 2.串联校正常用的校正装置 （1）PID 校正装置 （2）超前校正装置 （3）滞后校正装置 （4）超前滞后校正装置 3.常用的性能指标 （1）稳态性能指标： 或 （2）动态性能指标 时域指标： 复域指标：闭环主导极点的位置 频域指标 开环频率指标： 闭环频率指标： 各性能指标之间的转换关系 二阶系统： 主导极点 高阶系统： 4.校正装置的设计方法 时域法，根轨迹法，频域法 二、时域法校正 例：系统结构如图所示：若要求 由 则 例：系统的结构如图所示： 要求： 设计串联校正装置 。 解：1.计算原系统的性能指标 2.设计校正装置 由 解得 设校正以后系统的 为满足 取 校正以后的 取 所以校正以后 串联校正 PID 校正装置的设计 三、根轨迹法校正 1.常用校正装置的特性及功能 （1）超前校正 超前角 可以使原系统根轨迹左移至希望的极点位置。 超前校正用于动态校正。 （2）滞后校正 若使 与 成为一对偶极子，且远离主导极点，则 它对主导极点的影响不大，但可提供 的放大 倍数，从而在不影响动态性能的情况下改善稳态性能。 （3）超前滞后 2.校正装置的设计 （1）超前校正装置的设计步骤： a.根据 的要求确定 K； b.作出原系统的根轨迹； c.根据 的要求确定希望主导极点的位置； d.分析原系统的根轨迹，若希望主导极点不在原根轨迹上， 在必须引入超前校正。计算需由超前校正装置引入的超前 角 ； e.由 通过做作图法确定超前校正装置的参数 。 （2）滞后校正装置的设计步骤： a.绘制原系统的根轨迹，根据动态性能指标的要求确定闭环主导极点的位置； b.用幅值条件计算主导极点处的 值及 K 值； c.根据稳态指标的要求确定需要增大的放大倍数 d.选择 ，使 相对于主导极点为偶极子， 一般取 且靠近原点。 例： 要求： 试用根轨迹法设计串联校正装置 。 解：1.绘制原系统的根轨迹 2.由要求的性能指标确定主导极点的位置 取 显然，要求的主导极点不在原根轨迹上，需要加入超前校正装置使根轨迹左移至主导极点处。 3.设 计算参数 由 通过前面介绍的作图方法确定 处的 值： 四、频域校正法 1.常用校正装置的功能及特性 （1）超前校正装置 或 对数频率特性图为： 若 则 功能：通过相角超前特性提高系统的 ，从而减小了 ，提高了系统的快 速性与平稳性。但系统抗高频干扰的能力下降。 （2）滞后校正装置 或 功能：滞后环节的低频特性衰减特性，可以提高系统 的稳态性能；滞后环节的高频特性为 ，则 可以通过减小被校正系统的 ，从而使 增加 减小系统的 ，但不利于系统的快速性。 特别注意：利用滞后环节校正时，由于其相角滞后 ， 校正时应使 远离 ，一般情况下： 选 （3）超前滞后校正装置 功能：利用超前滞后校正，可以获得良好的动态与稳态性能，但设计起来比较复杂。 2.利用超前校正装置进行校正 校正设计分如下几种情况： （1）如果同时对 提出校正要求 设计步骤： a. 根据