昆明理工大学级现代制理论试题答案及评分标准A.docVIP

2009级现代控制理论试题答案及评分标准A 系：自动化 专业：自动化、测控 2006级 2008-2009学年下学期 考试科目： 现代控制理论 学生姓名： 学号： 一、 要求：1、求出系统约旦标准型的实现； 2、画出相应的模拟结构图。 解：① ∵W（S）==++ ∴ +u ② 其模拟结构图如下： 评分标准：① 12分，过程正确9分，结果正确3分。② 8分，图形正确8分。 二、 ，，，输入是单位阶跃函数。(步骤16分，结果正确4分，其它视情况。) 解： == =++0 = 且=== ∴ x（t）=X(0)+ == 三、 1．（5分）试确定的取何值时，会使系统成为不能控或不能观测的？ 2．（5分）在上述的取值下，写出使系统为状态能控的状态空间表达式； 3．（5分）在上述的取值下，写出使系统为状态能观测的状态空间表达式； 4．（5分）求时，系统的一个最小实现。 解：1．（5分）因为系统的传递函数 因为系统特征值为、、（2分），即只要时，上述传递函数中存在有零极点对消（2分），则此时系统就不完全能控或不完全能观测（1分）。 2．（5分）由上述系统的传递函数，依据P144公式（1.127），其传递函数的一般式为： 应用P144公式（1.128~1.130） （2分） 这里，，，则可直接写出其能控标准形实现为 （3分） 3．（5分）由上述系统的传递函数，应用P145公式（1.131~1.133） （2分） 这里，，，则可直接写出其能观标准形实现为 （3分） 4．（5分） 当时，系统的传递函数为 （2分） 上式若按能控标准形实现，可直接写出其中一个状态方程为 （3分） 可以验证：系统完全能控 系统完全能观，所以它是系统其中的一个最小实现。 四、，其中， 试用和分别分析系统平衡点的稳定性。 评分标准令，可得平衡点为，即原点。 （5分） 1、当取时，其导数为 ，这时无论取何值，都是不定的，因此不能用它来确定系统在原点处的稳定性。 （5分） 2、当取时，其导数为 当时，为半负定。这时需考虑，时，是否恒为0。若假设恒为0，则要求恒为0；而恒为0，又要求恒为0。但从系统状态方程可知，若要求和，则须满足的条件。这就表明，在时，不可能恒等于0。这时系统在原点处是渐近稳定的。（4分） 又当时，，所以系统在原点处是大范围渐近稳定的。（2分） 当时，，无法用证明在原点处是渐进稳定的。但这时系统已变成，其状态系数矩阵的特征值为，所以系统存在持续振荡，因此原点处是在李亚普诺夫意义下稳定的。（4分） （20分）系统的模拟结构图为： 答案及评分标准： （1）（6分） 因为它是控制器规范型，所以可以通过状态反馈对闭环系统的极点进行任意配置。 （2）（6分）后，闭环系统方程为： 其闭环特征多项式为： （3）（6分）希望的闭环特征多项式为： 令 ，就可得到： （4）（2分）在系统模拟结构图中填上相应的数值： （ 结 束 ） 第 5 页 y u 5 -3 -5 -1 受控系统 状态反馈控制器 -51 -12 -59 状态反馈控制器