《最优控制》第1章绪论剖析.ppt

* * * 目 录AAcf 业务管理层 业务应用层 业务支撑层 通信协议层 通信网络层 终端应用层 * * 再考虑 自动化学院 * 第2章 求解最优控制的变分方法 第3章 最大值原理 第4章 线性二次型性能指标的最优控制 第5章 动态规划 第1章 绪论 第6章 状态估计 教学要求： 1. 学习泛函变分法，理解最优控制的一般概念 2. 掌握利用变分法求最优控制方法 3. 掌握极大值原理，状态调节器 4. 掌握动态规划 重点内容： 最优控制的一般问题及类型，泛函与变分，欧拉方程，横截条件。 变分法求有约束和无约束的最优控制。 连续系统的极大值原理。 有限和无限时间状态调节器。 第1章 绪论 第1章——绪论 1、最优控制 最优控制：在一定的限制条件下，寻求使系统某项性能指标达到最优的控制规律问题，称为最优控制问题。 2、最优控制问题的提法 1） 示例 例1 质量为M的物体,在力u(t)的作用下，作垂直升降运动，设|u(t)|≤k，k为常数，设物体初始离店面高度为x(t0)，初速度为?(t0)，要求寻找作用力u(t)，使M最快地到达地面，且到达地面时速度为零。 （1）列写系统方程 第1章——绪论 x2为速度，则转化为状态方程： （2）约束条件 （3）性能指标 在条件(1)(2)(3)下寻求u*(t)使J最小 k为常数 第1章——绪论 例2 一搅拌槽盛有0℃的液体，在入口处送进温度为的同一种液体，同时出口处流出等量液体，试寻求u(t)的变化规律，使槽中的液体温度经1小时后从0℃上升到40℃，并要求散失热量最少。 第1章——绪论 （1）运动方程 设槽中的温度为 根据热力学定律 （2）性能指标 第1章——绪论 例3 宇宙飞船在月球表面实行软着陆，研究发动机推力的最优变优规律以使燃料消耗为最小，设飞船质量为m，高度为h，垂直速度为v，发动机所给的推力为f，月球表面的重力加速度为常数g，初始高度为h0，初始速度为v0，初始不含燃料的飞船质量为M，初始燃料为F。 第1章——绪论 （变质量物体运动方程） （3）边界条件 （4）性能指标 第1章——绪论 2）最优控制问题小结 （1）受控动态系统的数学模型（模型应反映受控系统在运行过程中所应遵循物理规律或化学定律） （2）边界条件 ①初始时刻t0，初始状态x(t0)一般给定 ②终端时刻tf，变动，固定 ③终端状态x(tf) 第1章——绪论 (3)一个衡量系统性能的性能指标 终端项 积分项 (4)一个容许控制的集合，在限制条件下取值的控制。称为容许控制。最优控制一定是容许控制。 x(tf)一般需满足一个约束方程 满足约束方程的x(tf)构成一个目标集 第1章——绪论 最优控制的提法 已知受系统的状态方程及给定的初态； 规定的目标集为 寻求一容 (U为容许控制的集合)。 使系统由给定 时刻转移为末态 并使性能指标， 为最小问题的解 称为最优控制，相应的状态轨线称为最优轨线，性能指标 最优值， 称为最优性能指标 许控制 的初态出发在 第1章——绪论 3 研究最优控制的前提条件 1.给出受控系统的动态描述（状态方程） 离散系统 连续系统 2.明确控制域（容许控制） 控制约束 控制域（取值范围） 3.始端条件 若系统的初始时刻 ，则： 初始状态 给定 固定始端 初始状态 任意 自由始端 初始状态 有约束 可变始端 4.终端条件 若系统的终端时刻 ，则： 终端状态 给定 固定终端 终端状态 任意 自由终端 终端状态 有约束 可变终端 5.性能指标 1）积分型性能指标（ 拉格朗日问题） 动态指标 * * * 目 录AAcf 业务管理层 业务应用层 业务支撑层 通信协议层 通信网络层 终端应用层 * * 再考虑