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现代控制理论基础上机实验报告之二基于降维观测器的超精密车床振动控制 院 系 英才学院 专 业 自动化 姓 名 班 号 指导教师 强盛 哈尔滨工业大学2015年6月1日系统的工程背景及物理描述在实验一中针对亚微米超精密车床的振动控制系统，我们采用全状态反馈法设计了控制规律。但是在工程实践中，传感器一般只能测量基座和床身的位移信号，不能测量它们的速度及加速度信号，所以后两个状态变量不能获得，换句话说全状态反馈很难真正实现。为了解决这个问题，本实验设计一个降维（2维）状态观测器，用来解决状态变量x2,x3的估计问题，从而真正实现全状态反馈控制。实验目的通过上机实验，使同学们熟练掌握：降维状态观测器的概念及设计原理线形系统分离原理的内涵进一步熟悉极点配置及状态反馈控制律的设计过程MATLAB语言的应用性能指标闭环系统渐进稳定降维观测器渐进稳定实际给定参数k0=1200N/mke=980N/AR=300Ω=m=120kgc=0.2L=0.95H控制系统的开环状态空间模型开环系统的状态空间表达式为： （1）——床身相对于地基的位移（可测）——床身相对于地基的速度（不可测）——床身相对于地基的加速度（不可测）——控制电压将实际给定参数带入式（1）中，得到开环系统的状态空间表达式具体为： （2）降维观测器方程的推导过程由于是可测的，而、是不可测量的，所以可以对状态空间表达式分块如下：简单记为：（3）其中，，，，由式（3）可得：即 定义，，则 （4）针对式（4）设计状态观测器即 其中表示2行1列的观测器增益矩阵。定义中间变量，满足：则有最终得到 （5）假设，并取观测器期望极点为-5，-6，则期望特征多项式为另一方面，观测器系统矩阵为代入给定的实际参数得：其特征多项式为令上述两个多项式恒等，可得解得将实际参数带入后可得降维观测器方程 （5）则两个估计状态为基于降维观测器的状态反馈律设计根据实验1已得出状态反馈律为现在变化为至此，整个闭环系统的方程可以写为闭环系统数字仿真的MATLAB编程上面的公式相当于一个5阶增广系统，给定初始条件：，，，，编写程序如下：function dx=simu_reduce(t,x)dx(1)=x(2);dx(2)=x(3);dx(3)=-3157.9*x(1)-10.5*x(2)-315.8*x(3)-8.6*(208.2*x(4)-25.1*x(5)-2478475.5*x(1));dx(4)=304.8*x(4)+x(5)+3382.7*x(1);dx(5)=-96285.8*x(4)-315.8*x(5)-1058985.8*x(1)-8.6*(208.2*x(4)-25.1*x(5)-2478475.5*x(1));dx=dx;[t,x]=ode45(simu_reduce,[0,5],[6*10^-5,2*10^-5,-0.8*10^-5,1.8*10^-2,6]);figure(1);subplot(3,1,1);plot(t,x(:,1));legend(x_1);grid;title(State Variables); subplot(3,1,2);plot(t,x(:,2));legend(x_2);grid; subplot(3,1,3);plot(t,x(:,3));legend(x_3);grid; figure(2);subplot(2,1,1);plot(t,x(:,4));legend(z_1);grid; title(State Variables of Reduced-Order Observer);subplot(2,1,2);plot(t,x(:,5));legend(z_2);grid;仿真得系统状态变量和降维观测器的响应如图所示：可以看出系统是渐进稳定的。实验结论及心得本次实验以实验1得出的系统模型及其状态反馈控制为基础，根据系统实际情况，设计了二维的降维观测器，并对系统进行基于降维观测器的状态反馈控制。闭环系统及降维状态观测器都能渐进稳定，达到了系统指标要求。降维观测器可以有效地解决状态变量无法测量的问题，本次实验中通过观测器所设计的状态反馈矩阵，可以有效地使状态变量收敛到零点，且所设计的观测变量可以有效地趋近状态变量，满足系统的设计要求。?本次实验提高了我对观测器的总体认识，加深了我对观测器，尤其是降维观测器，设计过程的理解。此外，在搭建Simulink框图的过程中进一步对系统的总体框架的认识，并进一步熟练了由状态方程绘制系统框图的过程。