第6章 线性系统理论.pptVIP

第六章 线性系统时间域综合问题 §6-2 特征值(极点)配置 例6.1 设受控系统传递函数为 §6-3 镇定问题 §6-4 状态观测器 例6.3 设受控系统的状态空间表达式为 降维状态观测器 * 时，称其为状态反馈； §6-1 状态反馈和输出反馈 B u ∫ C y A x 将u取为x的线性函数 当把u取为y 的线性函数 u=-Fy +v 时，称为输出反馈。 k v _ 状态反馈: y = Cx 输出反馈: F 结论1：状态反馈的引入，不会改变系统的能控性，但可能改变系统的能观测性。 结论2：输出反馈的引入不改变系统的能控性和能观测性。 - F 结论：线性定常系统可通过状态反馈配置其全部特征值的充要条件是：该系统为完全能控。 特征值为 其特征值为{(?1 , ?2 , ··· , ?n} ： 经状态反馈：u=-kx+v 加状态反馈 u=-kz+v 考虑单输入系统(A, B, C)完全能控: 设 其中 试用状态反馈使闭环极点配置在－2，－1±j。画出状态反馈系统结构图。 解: 该单输入—单输出系统传递函数无零极点对消，故可控。其可控标准形实现为 （1×3）状态反馈阵为 k=[k0