04第四章控制工程频域分析法.ppt

低频段斜率变化对? (?c)的影响 L(?) 0 ? 0 -20 ?1 ?c L(?) 0 ? -40 -20 ?1 ?c 低频段有更大的斜率将导致相位裕量减小（原来为90°），影响的大小与?c/?1有关，?1离?c越远，影响越小。 L(?) 0 ? -60 -20 ?1 ?c 低频段斜率越大对相位裕量影响越大。 高频段斜率变化对? (?c)的影响 L(?) 0 ? -40 -20 ?2 ?c 高频段有更大的斜率同样导致相位裕量减小。 ?2离?c越远，影响越小。 L(?) 0 ? -60 -20 ?2 ?c 高频段斜率越大对相位裕量影响也越大。 高、低频段斜率对? (? ?c)的影响 ? ?c ?2 ?1 ?3 ?0 0 L(?) -20 -40 -20 -40 -60 20lgh 时： 当 相位裕量最大。 易知： ?1、?2离?c越远，即h= ?2/?1越大，相位裕量? (?c)越大。 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 10 20 30 40 50 60 70 h ?max(?c) 结论 一个设计合理的系统： 中频段的斜率以－20dB为宜； 低频段和高频段可以有更大的斜率。 低频段斜率大，提高稳态性能； 高频段斜率大，排除干扰。 但中频段必须有足够的带宽，以保证系统的相位裕量，带宽越大，相位裕量越大。 ?c的大小取决于系统的快速性要求。 ?c大， 快速性好，但抗扰能力下降。 八 频域特性的计算机辅助分析 1、用MATLAB绘制伯德图 例 函数：bode(num,den) num=[0 1 10]； den=[0.5 1 0 ]； 若要具体给出bode图的频率?范围，需用以下指令: logspace和bode(num,den,w) title(‘Bode Diagram of G(S)=10(1+0.1S)/[S(1+0.5S)]’) grid on; bode(num,den,w); %绘制0.01S-1～1000S-1 的bode图。 den=[0.5 1 10]; w=logspace(-2,3,100); %给出?值的范围。 % MATLAB程序 num=[1 10]; 若需要幅值和相位角的范围时，需用下面的功能指令：[mag,phase,w]=bode(num,den,w) %MATLAB程序 num=[6 30]; den=[1 16 100 0]; w=logspace(-2,3,100) [mag,phase,w]=bode(num,den,w); subplot(2,1,1) semilgx(w,20*lg10(mag)); grid on xlabel(‘w/s-1-1’); ylabel(‘φ(0°)L(w)/dB’) title(‘Bode Diagram of G(S)=30(1+0.1S)/[S(S^2+16S+100)] subplot(2,1,2) semilgx(w,phase); grid on xlabel(‘w/s-1-1’); ylabel(‘φ(0°)L(w)/dB’) 2、用MATLAB绘制奈氏图 例 %MATLAB程序 num=[0 0 0 1]; den=[1 1.8 1.8 1]; nyquist(num,den) v=[-2 2 –2 2];axis(v); grid on title(‘nyquist of G(S)=1/(S^3+1.8S^2+1.8S+1)’) [Re,Im,w]=nyquist(num,den) 或[Re,Im,w]= nyquist(num,den,w) plot(Re,Im) v=(-x x –y y) 例 如图所示系统，试用MATLAB绘制该系统的奈氏图。 %MATLAB num=[0 0 20 10]; den=[1 11 10 0]; w1=0.1:0.1:10; w2=10:2:100; w3=100:5:500; W=[w1 w2 w3]; [Re,Im]=nyquist(num,den,w) plot(Re(:,:),Im(:,:),Re(:,:),-Im(:,:)) v=[-3 3 –3 3];axis(v) grid on title(‘nyquist plot of G(S)=20(S+0.5)/[S(S+1)(S+10)]’) xlabel(‘Re’); ylabel(‘Im’); 若需要画出ω由0～∞变化的乃氏图，则只要把plot指令括号中的函数内容作以下修改 plot(R