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动态误差与静态误差.pptx
动态误差和静态误差
稳态误差（steady state error）
稳态误差是期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差。控制系统的稳态误差越小说明控制精度越高。
灵敏度是系统的输出变量对系统特性或参数变化的敏感程度。灵敏度的高低反映系统在特性或参数改变时偏离正常运行状态的程度。
动态误差（dynamic state error）
控制系统在任意的输入信号作用下达到稳态时的控制误差。
动态误差是以时间为变量的函数，能提供系统为稳态时控制误差随时间变化的规律。
如果控制系统的输入r(t)对t的各阶导数均存在,并且分别用 来表示，则动态误差eS(t)可表示为 （t→∞）
式中系数 C0、C1、C2…称为动态误差系数。
如果系统开环传递函数G(s)H(s)为如下形式：
式中K为系统增益，v 为系统中积分环节的个数。此时，动态误差系数 C0、C1、C2的计算公式如下表。
动态误差（dynamic state error）
动态误差系数与静态误差系数之间存在如下的对应关系：
对0型系统 静态位置误差系数
对Ⅰ型系统 静态速度误差系数
对Ⅱ型系统 静态加速度误差系数
在控制系统的设计中,有时也把C0、C1和C2作为一种性能指标。
动态误差（dynamic state error）
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