robot-talk3 Forward Kinematics for Position.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * D-H表示方法? : Xi-1 和 Xi 关于 Zi-1 的夹角 : 从 Zi-1 Xi交点到第 i 个坐标原点的长度 : Zi-1 和 Zi 关于 Xi 的夹角 : 第 (i-1) 个坐标系原点到 Zi-1 Xi 交点的距离 * D-H表示方法? 关节角度 : Xi-1 与 Xi 关于 Zi-1 的夹角. 恰好是旋转关节的角位移变量. * D-H表示方法? 关节距离 : 从(i-1) 坐标系原点到 Zi-1 和 Xi 沿 Zi-1 的交点的距离. 恰好是平动关节的位移变量. * D-H表示方法? 连杆长度 : 从 Zi-1 和 Xi 交点 到 i 个坐标系原点 的长度. * D-H表示方法? 连杆扭角 : Zi-1 和 Zi 关于 Xi 的夹角. * D-H表示方法? 采用上述4个参数可以描述相邻坐标系对准的变换 * D-H表示方法? 例１ a0 a1 Z0 X0 Y0 Z3 X2 Y1 X1 Y2 d2 Z1 X3 Z2 Joint 1 Joint 2 Joint 3 * 正运动学 由第 i 个坐标系到第 i-1 个坐标系的坐标变换可分解为四个依次进行的基本变换 - 首先, 关于 Z i-1 旋转 ?i 使得 Xi-1 与 X i 对准. - 其次, 沿着 Z i-1 平移 di 使得 Xi-1 和 Xi 重合. - 再者, 沿着 Xi 平移 ai 使得 Oi-1 和 Oi 重合. - 最后, 关于 Xi 旋转 αi ( 按右手规则), 使得两坐标系重合. * 运动学参数回顾? 首先,关于Zi-1旋转?i使得Xi-1与Xi对准. * 运动学参数回顾? 其次,沿着Zi-1平移di使得Xi-1和Xi重合. * 运动学参数回顾? 再者,沿着Xi平移ai使得Oi-1和Oi重合. * 运动学参数回顾? 最后,关于Xi旋转αi,使得两坐标系重合 * 正运动学? D-H 相邻坐标系 i 和 i-1 的变换矩阵 - 第 i 个坐标系可以用齐次变换矩阵表示出其在 第(i-1) 个坐标系中的位置和姿态 Source coordinate Reference Coordinate * 正运动学? 正向运动学问题 给定关节变量 确定末端执行器的位置和姿态 归结为齐次变换矩阵表示问题 确定第 i 个坐标系在基坐标的位置和姿态表示 方法: 相邻变换矩阵的依次链式乘积 Orientation matrix Position vector * 正运动学? 其他表示形式 工具坐标系在参考坐标系的表示 Roll-Pitch-Yaw 姿态表示形式 * 正运动学? 正运动学 变换矩阵 * 正运动学? Roll-Pitch-Yaw 姿态表示 问题? 解是不相容和病态的!! * 正运动学? x y 为什么? * 正向运动学求解? (方程 A) * 正运动学? 比较方程 A 的LHS 和 RHS 得到: * 正运动学? 推导正运动学的基本步骤: - 建立 D-H 表示的坐标系 - 确定运动学参数 - 相邻坐标系的变换矩阵 - 计算正运动学变换矩阵 - 如果需要, 确定欧拉姿态表示 * 正运动学? a0 a1 Z0 X0 Y0 Z3 X2 Y1 X1 Y2 d2 Z1 X3 Z2 Joint 1 Joint 2 Joint 3 实例 * 正运动学? * 正运动学? 实例 Puma 560 * 正向运动学求解实例? 姿态表示-Euler Angle I * 正向运动学求解实例? PUMA 560 运动学参数 * 正向运动学求解实例? PUMA 560 * 正向运动学求解实例? * 结束语 第四讲预告: 逆运动学及动力学 * * * ???????????????????????????????????????????????????????????????????? 王国利 * 《机器人导论》 第三讲:机器人运动学（续） 计算机学院 杭州电子科技大学 * 第三讲提要 主要内容 第二讲回顾 机