伺服系统的计算(精选).docVIP

伺服系统的计算 伺服系统的计算 恒定负载下伺服系统的计算 伺服电机容量的计算 所谓恒定负载是指电机长时间不变的负载。所谓长时间是指电机在负载期间能达到稳定温升（负载时间大于电机发热时间常数的3-5倍）。 在这种情况下，按最大负载转矩Tload和最高负载转速Nload选择电机： 电机允许连续输出功率Pc≥Pload： Pload(kw) = Tload(n-m)Nload(rpm)/9550 电机允许连续输出扭矩Tc≥Tload/i 电机的最高转速Nmax≥Nload/i 伺服放大器容量的计算 伺服放大器允许的连续输出电流Ic≥伺服电机的连续电流Im,c 伺服放大器的最高输出电压Vmax≥KB·(Nload/i)/1000+Im,p·R 其中：KB = 电动机反电势系数（v/krpm） Im,p = 电动机的峰值电流 R = 电动机绕组电阻 伺服电源模块的计算 单轴：电源模块允许的连续输出电流Ic≥Ic,A≥Ic,m 其中：Ic,A = 伺服放大器连续输出电流 Ic,m = 伺服电机的连续电流 多轴：Ic≥C·∑Ic,m 其中：C = 多轴同时利用系数（2轴时-C =0.625；3轴时-C =0.5） 多轴情况下，要注意验算逻辑电源的容量。 周期性变动负载下伺服系统的计算 伺服电机容量的计算 转速NL 转矩T t 伺服电机连续输出功率： Pc(kw)≥TRMS（n-m）·NRMS(rpm)/9550 其中：Pc = 伺服电机连续输出功率 TRMS = 均方根负载转矩 = [(T12t1+T22t2+…+Tn2tn)/(t1+t2+…+tn)]1/2 NRMS = 均方根转速 = [(N12t1+N22t2+…+Tn2tn)/(t1+t2+…+tn)]1/2 伺服电机连续输出转矩： Tc(n-m)≥Trms(n-m) 伺服电机的峰值转矩： Tp(n-m)≥TL,max(n-m) 伺服电机的最高转速： Nmax≥NL,max/i 伺服放大器容量的计算 伺服放大器连续输出电流： Ic≥Ic,m≥IRMS 伺服放大器峰值电流： Ip≥Ip,m≥IL,max (≤2 s) 伺服放大器的最高输出电压： Vmax≥KB·NL,max/1000+Ip,m·R 伺服电源模块的计算 伺服电源模块的计算同上。 短时负载下伺服系统的计算 伺服电机容量的计算 所谓短时负载是指在负载间歇时间能电动机可以冷却到环境温度。此时应该按伺服电机的过载能力选择电机： 伺服电机的峰值转矩： Tp≥TL,max 伺服电机的最高转速： Nmax≥NL,max 伺服放大器容量的计算 按伺服放大器的过载能力选择放大器： 伺服放大器峰值电流： Ip≥IL,max (≤2 s ) 当IL,max＜Ip时，过载时间toL允许加长： toL = IP/ (IL,max-Ic) 伺服放大器的最高输出电压： Vmax≥KB·NL,max/1000+IL,max·R 伺服电源模块的计算 伺服电源模块的计算同上。 再生分流电阻的计算 再生分流电阻的作用 所谓PWM的电流控制，就是根据电流指令通过调节接在BUS母线上的IGBT开关的占空比来调节电机绕组的电压或电流。电机绕组有电感，流过电流时将存储磁能。电流增加时存储的磁能增加，电流减小时存储的磁能将减小但必须释放掉多余的磁能。多余的磁能转换为电能以感应电动势方式释放出来。接在BUS总线上的电容器将存储由磁能转换来的电能，称为能量再生。伺服系统在制动（减速或停止运动）时，运动系统存储的动能将转换为电能，以续流方式对电容器充电，存储这部分能量，称为再生制动。电容器存储的电能Wc = CV2/2，与电压的平方成比例，如果伺服系统惯量很大，运行中存储很大的动能，制动时将使电容器充电电压（BUS电压过高）。为了保护IGBT，BUS电压高于保护值时，自动投入再生分流电阻（与电容器并联）进行放电。 能量的计算 （1）单轴系统在制动期间内，反馈的再生能量为： EM = (1/182.38)(JM+JL)NM2 – 3IM2(RM/2)td – (1/19.1)TFNMtd（公制单位） 其中：EM = 再生反馈能量（Jouies） JM = 电动机的转动惯量（n-m-s2） JL = 负载的转动惯量（n-m-s2） NM = 减速前电动机转速（rpm） IM = 减速期间电动机的电流（ARMS/相） RM = 电动机线间电阻（ΩL-L），等于两倍的相绕组电阻。 TF = 摩擦转矩（n-m） td = 制动时间（s） EM = (1.356/2)(JM+JL)ωM