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北京航空航天大学年硕士研究生入学考试自动控制原理真题解析
北京航空航天大学2008年硕士研究生入学考试试题自动控制原理部分解析
自动控制原理部分(共90分)
解：
首先根据题意计算系统的闭环传递函数：
与二阶系统的数学模型对照，可解得：
，。
调节时间：
峰值时间：
超调量：
4.32%
系统单位负反馈的开环传递函数：
根据题意计算误差传递函数为：
由输入信号可知可以计算当时，幅值及相角分别为：
则
二、 解：
闭环系统的特征方程为：
，则
经等效变换可得如下形式：
则等效开环传递函数为：
则 开环零点有3个：，开环极点有2个：。
根据绘制根轨迹的规则，可知：
（1），，则有三条根轨迹
起于开环有限极点，和无限远极点，终于开环零点。
实轴上和
（2）求分离点坐标
（舍去），
求与虚轴交点：
闭环系统的特征方程为：
将代入，令上式的实部和虚部分别为零，得到合理解：
，
，
题二解
解：
系统的开环传递函数为
截止频率
则解
（2）
解：
根据继电型非线性的表达式，可以得到和的表达式为：
，
则
当 ，，，解方程得：
，由，
由以上解得：
当 ，，，解方程得：
，由（1）部分计算得到，
则与轴的交点为：；
与开关线的交点：；
与轴的交点为：；
与开关线的交点：
依次类推，相轨迹继续向外环振荡，根轨迹图为如下：
题四解
由以上的相轨迹可以得到，此系统的运动是一个自激振荡。
解：
（1） ，，
所以系统为不可控系统。
所以系统为不可观测系统。
（2） 对系统进行可控性分解
由可控性矩阵
由可控性矩阵秩为2，可取前两列，且作列变换，前三列初等列变换后的结果为下列矩阵的前两列，得到以下矩阵：
令 ，则
再利用变换，可将原系统的动态方程变换为：
，
（3）求解传递函数和脉冲响应
解：
由题意被控对象的空间表达式可以写为：
则引入状态反馈后的闭环系统状态空间表达式为：
将闭环系统极点配置在处，则期望多项式为：
则上面两式相等，可以解得。
根据观测器极点的要求，期望多项式为：
令 ，使：
与期望多项式相比，可解得：
则
则状态观测器的方程为：
（3）
根据观测器不改变系统的可控状态可以得到整个闭环系统的传递函数为：
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