6(III) 态仿真集成环境--Simulink.ppt

6.4 离散时间系统建模与仿真 可以仿真纯离散系统和离散-连续混合系统 discrete模块组，math, sources, sinks都可用于离散系统建模和仿真 采样周期： 可以是Ts，指采样周期； 也可以是[Ts, offset]， Ts是采样周期， offset是时间偏移量， offset可正可负，但绝对值小于Ts ，实际的采样时刻是Ts +offset 可以用discrete算法，也可采用其它算法。 Unit delay模块 实现对给定采样周期的延迟，等同于离散时间算子z-1； 该模块接收一个输入，并产生一个输出，两者可以是标量或向量； 如果是向量，则所有元素都在一个采样周期内被延迟 Zero-Order Hold模块 实现以给定采样周期对输入信号的采样与保持， 该模块接收一个输入并产生一个输出，两者可以是标量或向量； 如果是向量，则所有元素都在一个采样周期内被保持 1 纯离散系统的仿真和多频采样 例6-13，P151，e6_10.mdl 例6-14，P152，e6_dis.mdl 例： 已知系统结构图，r(t)=1(t)，试建立simulink仿真模型，并求采样周期T=0.1s和T=1s时系统的单位阶跃响应 e6_12.mdl 6.5 非线性系统的线性化模型 trim( ):求取平衡点 [x,u,y,dx]=trim(model_name,x0,u0,y0) model_name是simulink模型的文件名， x0,u0为数值算法所要求的起始搜索点，是用户指定的状态向量初值和平衡点的输入信号；y0是系统输出向量的初始值。可省略。 x,u,y分别为系统实际平衡点处的状态向量、输入向量和输出向量； dx为状态向量在平衡点处的一阶导数值，通常为0。 linmod2( ), linmod( ), dlinmod( ) 用于在平衡点附近提取系统的线性化模型 [A,B,C,D]= linmod2(model_name,x0,u0)连续时间系统线性化 [A,B,C,D]= linmod(model_name,x0,u0)连续时间系统线性化 [A,B,C,D]= dlinmod(model_name,x0,u0)含有离散环节系统线性化 x0,u0为非线性系统平衡点的状态与输入值，可由trim( )函数求出 linmod2( ), linmod( ),作用完全相同，区别在于所采用的数值求解算法不同 例： P154，例6-15，e6_13.mdl,e6_13m.m 例： 应用线性化方法求下图所示系统的闭环传递函数，并求系统的单位阶跃响应。 e6_14.mdl,e6_14m.m 6.6 子系统创建及封装技术 如果系统很复杂，模型将非常庞大，给仿真运行和分析带来很大的困难； 将系统分解成若干个具有独立功能的子系统 可以应用封装MASK技术，根据需要将一些常用的子系统封装成模块，这些模块的用法类似于标准的simulink模块 可以将用户自己开发的一系列模块创建成模块库或模块集 ①子系统的构造及应用 I通过subsystem模块创建子系统。 simulink的常用模块组和接口与子系统模块组(Portsubsystem)都提供了subsystem 模块，可以通过该模块创建系统。 II通过压缩已有的模块建立子系统。 将现有simulink模型中的模块通过重新组合（或包装），从而得到所需子系统。 I通过subsystem模块创建子系统 例：已知PID控制器的传递函数，要求，创建PID控制器的simulink模型子系统 e6_16.mdl II通过压缩已有的模块建立子系统e6_15_1.mdl e6_15_2.mdl e6_15_3.mdl ②子系统封装技术 过程: 创建一个子系统，见上一部分； 打开封装编辑器对话框；edit︳mask subsystem 根据需要，在封装编辑器对话框中编辑封装字系统，包括设置封装文本，对话框和图标等。 封装编辑器 Icon图标页：用于创建图标，包括描述文本、数学模型、图像、图形 parameters参数页：用于创立和修改参数，决定封装子系统的行为，dialog parameters用于选择和改变封装子系统模块参数的性质 Initialization初始化页：允许用户输入MATLAB命令来初始化封装子系统 Documentation文档页：可以为封装子系统模块编写模块性质描述和在线帮助说明。 Icon图标页 Drawing commands 用于输入创建封装子系统图标的绘制命令 绘制命令举例 Plot(cos(0:0.1:2*pi),sin(0:0.1:2*pi)) Disp(‘PID\n控制器’) Icon option（图标选项） Frame(边框) Transparency(透明) Rotati