2007040020_陈燕军-六自由度焊接机器人设计.docVIP

1 前言 1.1 设计背景与意义 1.1.1 焊接机器人概述 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的。工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂自从世界上第一台工业机器年在美国诞生以来，机器人的应用和技术发展经历了三个阶段：示教再现型机器人具有感知能力的机器人智能型机器人（1）自从世界上第一台工业机器年在美国诞生以来PC的开放结构的控制系统，在驱动技术方面主要是发展 AC伺服驱动技术，此外智能化传感器技术的机器人数量呈上升趋势。焊接机器人技术正朝着高速、高精度、多功能化方向发展。 （2）我国的工业机器人，已掌握了机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，开发出弧焊、点焊、装配等机器人；弧焊机器人已应用汽车制造厂的焊装线上。但总来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有一定的。2l世纪初，我国国民经济对先进制造及自动化技术的需求，瞄准国际前沿高新技术发展方向，创新性地进行研究和开发工业机器人技术领域的基础技术、关键技术，产品技术和系统技术。 1.1.3 焊接机器人研究意义 (1)提高焊接质量，保证其均一