第六章 系统的稳误差(第十六讲).pptVIP

请看下页 * * 控制工程基础 06-7-20 控制工程基础 * 第六章 控制系统的误差分析和计算 第十六讲 06-7-20 控制工程基础 * 6.2 系统类型 已学内容 本讲内容 6.3 扰动作用下的稳态误差 6.4 改善系统稳态精度的方法 6.1 稳态误差的定义 6.5 动态误差系数 06-7-20 控制工程基础 * 静态位置误差系数 静态加速度误差系数 K ∞ ∞ Ⅱ型 0 K ∞ Ⅰ型 0 0 K 0型 误差系数 类型 静态速度误差系数 已学内容回顾 06-7-20 控制工程基础 * 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型 输入 类型 在参考输入作用下的稳态误差 静态误差系数 系统稳态误差 06-7-20 控制工程基础 * 负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。 扰动不可避免 它的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 扰动稳态误差 控制对象 控制器 6.3 扰动作用下的稳态误差 06-7-20 控制工程基础 * 总偏差应为输入信号 产生的误差和干扰信号 产生的偏差之和。 偏差叠加的位置（在方块图中应为同一点）应该一致。 (1)由输入信号 产生的偏差，此时令 06-7-20 控制