控制工程第04章_稳定性.ppt

具有零根的开环G(jω)H(jω)轨迹 (b) (a) 以半径为无穷大的圆弧顺时针方向连接正实轴端和 G(jω) H(jω)轨迹的起始端。 对于最小相位系统， 其辅助线的起始点始终 在无穷远的正实轴上。 (c) 单位反馈系统的开环传递函数为 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 开环稳定m=0， 开环 Nyquist曲线不包围 (-1, j0 )点 ?系统闭环稳定。 已知系统的开环传递函数(不稳定，m=1)如下，应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 ω＝0+：A(0+)＝∞，?(0+)＝－270° Nyquist曲线顺时针包围(-1, j0 )点半次， 而 m＝1　?　系统闭环不稳定。 穿越：指开环Nyquist曲线穿过(-1, j0 )点左边实轴时的情况 正穿越：ω增大时，Nyquist曲线由上而下穿过-1 ~ -∞段实轴 正穿越相当于Nyquist曲线正向包围(-1, j0 )点一圈。 负穿越：ω增大时，Nyquist曲线由下而上穿过-1 ~ -∞段实轴 负穿越相当于Nyquist曲线反向包围(-1, j0 )点一圈。 Nyquist稳定判据穿越法 图例 半次穿越：G(jω)H (jω) 轨迹起始或终止于(-1,j0)点以左的负实轴。 +1/2次穿越 -1/2次穿越 当ω由0变化到∞时，Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次数之差等于m/2时( m 为系统开环右极点数)，闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 开环不稳定 闭环稳定 开环稳定 闭环稳定 ?系统在闭环状态下是稳定的。 开环状态是不稳定的(m=2) G(j?)H(j?)轨迹逆时针方向包围(-1,j0)点一次。 + + - 开环不稳定 m=1 ?次穿越 闭环稳定 Nyquist图与Bode图的对应关系 原点为圆心的单位圆?? 0 分贝线。 单位圆以外??L(ω)0的部分； 单位圆内部??L(ω)0的部分。 负实轴??－180°线。 相连 (v 为开环积分环节的数目) 起始点? (0+) Nyquist曲线的辅助线 ?(0+) +v 90°线 正穿越??对应于对数相频特曲线当ω增大时从下向上穿越－180°线(相角滞后减小)； (-1, j0)点以左实轴的穿越点?? L(ω)0范围内的与－180°线的穿越点。 负穿越??对应于对数相频特性曲线当ω增大时，从上向下穿越－180°线(相角滞后增大)。 对数频率特性稳定判据 若系统开环传递函数m个位于右半s平面的特征根，则当在L(ω)0 的所有频率范围内，对数相频特性曲线?(ω)( 含辅助线 )与-180°线的正负穿越次数之差等于m/2时，系统闭环稳定，否则，闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根(m=2), 正负穿越数之和-1 ?闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根(m=2)， 正负穿越数之和+1 ?闭环稳定。 开环特征方程无右根(m=0)， 正负穿越数之和0 ?闭环稳定。 开环特征方程无右根(m= 0)，L(?)0范围内?(?)和-? 线不相交即正负穿越数之和为0 ?闭环稳定。 Break 相对稳定性和稳定裕量 增益交界频率和相位交界频率 系统的稳定性裕量 稳定系统 不稳定系统 例1 用Matlab 求取稳定性裕量 例2 4.5 稳定性裕量 特征方程最近虚轴的根和虚轴的距离? 稳定性裕量可以定量地确定系统离开稳定边界的远 近，是评价系统稳定性好坏的性能指标，是系统动 态设计的重要依据之一。 相对稳定性和稳定裕量 注意：虚轴是系统 的临界稳定边界 G(j?)H(j?)轨迹靠近(-1,j0)点的程度 GH平面 解决方法：全0行的上一行元素构成辅助方程，求导后方程系数构成一个辅助方程。 (各项系数均为正数) 求导得: 例如： 特殊情况2：某一行元素均为0 劳斯阵列出现全零行:辅助方程必定是关于s2的多项式方程。原方程的一部分根，就是辅助方程的根。 系统在S平面有对称分布的根 符号相反的实根 共轭虚根 两对共轭复根 系统的n阶赫乐维茨行列式 取各阶主子行列式作为1阶~（n-1）阶赫尔维兹行列式 赫尔维茨行列式 控制系统稳定的充分必要条件是：当a00时， 各阶赫尔维茨行列式?1、?2、…、?n均大于零。 一阶系统 二阶系统 ?a00时, a10(全部系数同号) ?a00时, a10, a20(全部系数同号) a00时 a00时 赫尔维茨(Hurwitz)判据 三阶系统 a00时, a10, a20, a30(全部系数同号) a00时 a1a2 a0 a3 ? 四阶系统 a00时, a10, a20, a30 , a40 (全部系数数同号) a00时 ? 一阶系统 a10(全部系数同号) a10, a20(全部系数同号) a10, a20, a30(全部系数同号) a1